05 2017 档案

[路径规划] VFF和VFH

摘要：VFF虚拟力场法参考mrpt中的代码，因为其中针对的是全向机器人，所以做了部分修改适用有Heading的机器人。 VFH矢量场直方图该方法取机器人周围一定距离范围的窗口，将空间离散为$w_{s}*w_{s}$栅格。扩展阅读 https://github.com/agarie/vector-fi 阅读全文

posted @ 2017-05-29 17:05 太一吾鱼水阅读(2133) 评论(0) 推荐(0) 编辑

[QGLViewer]鼠标取点后回调

摘要：纠结的一天：QGLViewer控件重载鼠标事件（AxMapControl类），如何在点击鼠标之后执行一个回调，通知主界面Viewer类执行一个操作。先是考虑直接使用C风格的回调函数，在AxMapControl类中定义类似于这种形式可是这种情况下，如果定义全局的DirectionSetCallba 阅读全文

posted @ 2017-05-15 08:15 太一吾鱼水阅读(391) 评论(0) 推荐(0) 编辑

[QGLViewer]3D场景鼠标点击位置

摘要：重载鼠标事件：重载绘制方法效果：阅读全文

posted @ 2017-05-10 10:55 太一吾鱼水阅读(570) 评论(0) 推荐(0) 编辑

[ROS]一些传感器数据读取融合问题的思考

摘要：思考问题： 1. 如何实现传感器数据的融合，或者说时间同步？比如里程计读数和雷达数据融合？ ROS中message_filters 和 tf::MessageFilter 需要关注一下。 message_filters is a utility library for use with roscp 阅读全文

posted @ 2017-05-06 20:42 太一吾鱼水阅读(6034) 评论(2) 推荐(0) 编辑

小豆包的学习之旅：机器人定位

摘要：《概率机器人》一书用两章介绍了几种定位方法，一种是基于马尔科夫决策，另外一章是栅格和蒙特卡罗方法。 1.马尔科夫定位 2.EKF定位 3.栅格定位 4.MCL蒙特卡罗定位这里主要学习一下蒙特卡罗定位。机器人定位问题可以描述为：如何确定机器人在关联的已知环境地图中的位姿pose。抛开SLAM，定位问阅读全文

posted @ 2017-05-02 09:40 太一吾鱼水阅读(1673) 评论(0) 推荐(0) 编辑

小豆包的学习之旅：占用概率栅格地图和cost-map

摘要：接下来将制图和定位问题分别进行介绍。这两个问题可以视为SLAM过程中两个相互联系的子问题，但是也可以视为两个单独的问题。虽然说SLAM问题是鸡和蛋的问题，但是在实际处理过程中总是有先后的。为了简化问题，首先将两者视为单独的问题进行分析，在处理这两个独立的问题的时候需要设定一些约束。描述机器人制图M 阅读全文

posted @ 2017-05-02 09:31 太一吾鱼水阅读(5077) 评论(0) 推荐(0) 编辑