04 2017 档案

小豆包的学习之旅：开发记录

摘要：声明：软件截图为个人所有，严禁用于商业目的和其他盈利行为。云台控制和激光点云获取软件第一阶段：三维点云采集可视化第二阶段：MoblieSim仿真数据接入，sim_lms1xx_1激光。Gmapping建图实现效果图，感觉效果一般，估计有的参数还是要调整一下。进一步工作：（1）当前真实轨迹，阅读全文

posted @ 2017-04-29 08:46 太一吾鱼水阅读(831) 评论(5) 推荐(0) 编辑

小豆包的学习之旅：传感器观测模型

摘要：传感器观测模型，主要针对激光测距传感器进行说明。 1.Beam Model 测量光束模型激光测量光束模型是对激光测量过程的近似物理描述，激光测距仪沿激光发出的光束测量周围物体的距离。该模型将一条沿光束进行的测量$p(z_{t}|x_{t},m)$表达为四种概率密度的混合。认为存在四种类型的测量误差阅读全文

posted @ 2017-04-21 11:09 太一吾鱼水阅读(2499) 评论(1) 推荐(0) 编辑

[概述]移动机器人自主探索

摘要：Autonomous Exploration自主探索移动机器人自主探索最主要的任务是确定机器人下一步的期望运动位置，最终实现全局范围内以最短无碰撞路径获取最多未知正确环境信息。 Autonomous Navigation自主导航自主导航和自主探索都涉及两个问题：一个是自身定位和环境地图构建（SL 阅读全文

posted @ 2017-04-18 18:59 太一吾鱼水阅读(2657) 评论(2) 推荐(0) 编辑

MRPT编译

摘要：今天尝试编译一下MRPT，主要是为了学习里面的路径规划算法。自主探索，未知环境探索...... 编译的过程中遇到一个问题就是wxWidgets老是检测不到,让我添加它的root目录。明明wxWidgets已经编译好并且在CMake中添加了，反复试都不行。后来发现原来是我的CMake版本的问题，我阅读全文

posted @ 2017-04-14 19:09 太一吾鱼水阅读(968) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Kinect2.0相机标定

摘要：尝试进行Kinect2.0相机进行标定 1. Color镜头标定 $(u_{rgb},v_{rgb},1)=W_{rgb}*(x,y,z)$ 2. 红外镜头标定 $(u_{ir},v_{ir},1)=W_{ir}*(x,y,z)$ 根据上面两个式子可以推导出两个图像像素之间的对应关系。先将RGB图像阅读全文

posted @ 2017-04-10 19:54 太一吾鱼水阅读(5160) 评论(0) 推荐(0) 编辑

小豆包的学习之旅：里程计运动模型

摘要：星球大战里面有2个非常出色的机器人一个是3PO，一个是R2。我的机器人呢就叫小豆包啦，代号FR2，不许侵犯它的署名哦。常见的机器人运动模型包括：速度计运动模型，里程计运动模型和惯导运动模型。概率运动模型是对机器人运动的一种概率描述。里程计是比较常见的一种类型。严格来说，里程计是一种传感器测量信息阅读全文

posted @ 2017-04-03 09:16 太一吾鱼水阅读(5333) 评论(0) 推荐(0) 编辑

小豆包的学习之旅：入门篇

摘要：人总是对未知充满了好奇，人的一生是不断发现，不断探索未知的过程。哥伦布发现新大陆，月球探索，火星探索，人类的脚步将永不停止。探索是一个充满未知的旅程，人类根据自身的知识，借助外部工具，利用自己的智慧，发现或者发明新的事物，这是一个非常有意思的过程。不识庐山真面目，只缘身在此山中，如何克服认知的局限阅读全文

posted @ 2017-04-02 20:09 太一吾鱼水阅读(940) 评论(0) 推荐(0) 编辑