08 2016 档案

rplidar & hector slam without odometry

摘要：接上一篇：1.rplidar测试方式一：测试使用rplidar A2跑一下手持的hector slam，参考文章：用hector mapping构建地图但是roslaunch exbotxi_bringup 2dsensor.launch 和 roslaunch exbotxi_nav hect 阅读全文

posted @ 2016-08-26 17:41 太一吾鱼水阅读(3135) 评论(4) 推荐(0) 编辑

点云的基本几何计算

摘要：1.计算法向量原文件 2.计算曲率曲线的曲率（curvature）就是针对曲线上某个点的切线方向角对弧长的转动率，通过微分来定义，表明曲线偏离直线的程度。数学上表明曲线在某一点的弯曲程度的数值。曲率越大，表示曲线的弯曲程度越大。曲率的倒数就是曲率半径。平均曲率、高斯曲率、主曲率计算贺美芳, 阅读全文

posted @ 2016-08-13 10:47 太一吾鱼水阅读(13831) 评论(2) 推荐(2) 编辑

rplidar测试

摘要：以下在虚拟机中完成的（ubuntu12.04-amd64-ros-exbot-h2-140520）。进入catkin_ws，下载代码：编译插入USB接口的rplidar，测试端口： rplidar_ros/launch/rplidar.launch文件进行了端口号的配置，信息如下 (/home 阅读全文

posted @ 2016-08-12 15:48 太一吾鱼水阅读(1168) 评论(0) 推荐(0) 编辑

[原创]NDT方法在SLAM中的应用

摘要：NDT概念正态分布变换（Normal Distribution Transformation , NDT）概率密度函数（ Probability Density Function, PDF）First proposed for two dimensional scan data registrat 阅读全文

posted @ 2016-08-08 16:11 太一吾鱼水阅读(9853) 评论(2) 推荐(0) 编辑