07 2016 档案

[PointCloud] GICP

摘要：泛化的ICP算法，通过协方差矩阵起到类似于权重的作用，消除某些不好的对应点在求解过程中的作用。不过可以囊括Point to Point，Point to Plane的ICP算法，真正的是泛化的ICP。牛！ CC中的GICP插件近似特征值计算这个的原理被想复杂了，就是特征值分解的逆步骤，形成了三个阅读全文

posted @ 2016-07-26 22:14 太一吾鱼水阅读(6580) 评论(8) 推荐(0) 编辑

[SLAM]Karto SLAM算法学习（草稿）

摘要：Karto_slam算法是一个Graph based SLAM算法。包括前端和后端。关于代码要分成两块内容来看。一类是OpenKarto项目，是最初的开源代码，包括算法的核心内容： https://github.com/skasperski/OpenKarto.git 之后作者应该将该项目商业化了阅读全文

posted @ 2016-07-22 10:53 太一吾鱼水阅读(11001) 评论(7) 推荐(0) 编辑

[SLAM]2D激光线特征提取

摘要：Nguyen, V., et al. (2007)."A comparison of line extraction algorithms using 2D range data for indoor mobile robotics." Autonomous Robots 23(2): 97-111 阅读全文

posted @ 2016-07-16 11:03 太一吾鱼水阅读(5611) 评论(0) 推荐(0) 编辑

[SLAM] GMapping SLAM源码阅读（草稿）

摘要：目前可以从很多地方得到RBPF的代码，主要看的是Cyrill Stachniss的代码，据此进行理解。 Author：Giorgio Grisetti; Cyrill Stachniss http://openslam.org/ https://github.com/Allopart/rbpf-gm 阅读全文

posted @ 2016-07-01 19:36 太一吾鱼水阅读(30039) 评论(8) 推荐(2) 编辑