[硬件]Robot运动控制

合集 - SLAM(55)

1.个人资源索引2018-03-032.SLAM学习笔记（1）基本概念2015-08-063.SLAM学习笔记（2）SLAM算法2015-08-214.[ROS]2 尝试编译OrbSLAM2016-01-185.[ROS]1 小乌龟2016-01-186.SLAM最近的工作2015-11-057.SLAM学习笔记（3）相关概念2015-09-168.[SLAM]2D激光线特征提取2016-07-169.[SLAM] GMapping SLAM源码阅读（草稿）2016-07-0110.[QGLViewer]First Demo2016-06-2911.SLAM数据集2016-06-2312.[SLAM]2D激光扫描匹配方法2016-06-1513.[g2o]一个备忘2016-04-2114.[ROS] slam_gmapping2016-01-2415.[ROS]3 Linux编程练习2016-01-2016.Linux学习和ROS安装（1）2017-12-1917.小豆包的学习之旅：机器人定位2017-05-0218.小豆包的学习之旅：传感器观测模型2017-04-2119.Kinect2.0相机标定2017-04-1020.小豆包的学习之旅：里程计运动模型2017-04-0321.小豆包的学习之旅：入门篇2017-04-0222.Kinect2.0点云数据获取2017-03-30

23.[硬件]Robot运动控制2017-03-22

24.[硬件]Urg_viewer数据读取2017-03-1425.[硬件]三维点云数据获取2017-03-0426.Kinect2.0获取数据2017-02-1527.ndt histogram_direction2016-09-0828.rplidar & hector slam without odometry2016-08-2629.rplidar测试2016-08-1230.[原创]NDT方法在SLAM中的应用2016-08-0831.[SLAM]Karto SLAM算法学习（草稿）2016-07-2232.ROS学习备忘2018-07-1833.[ROS]激光驱动安装2018-07-1634.OrbSLAM2采集点云数据2018-03-2635.Cartographer源码阅读(8)：imu_tracker2018-03-2136.[硬件]点云数据采集22018-03-1937.Cartographer源码阅读(9)：图优化的前端——闭环检测2018-03-0838.Cartographer源码阅读(7)：轨迹推算和位姿推算的原理2018-03-0839.Ethzasl MSF源码阅读(3)：MSF_Core和PoseMeasurement2018-03-0740.Ethzasl MSF源码阅读(2)：百川汇海2018-03-0641.Ethzasl MSF源码阅读(1)：程序入口和主题订阅2018-03-0442.Cartographer源码阅读(6)：LocalTrajectoryBuilder和PoseExtrapolator2018-02-2543.Cartographer源码阅读(5)：PoseGraph位姿图2018-02-2444.Cartographer源码阅读(4)：Node和MapBuilder对象22018-01-1045.Cartographer源码阅读(3)：程序逻辑结构2017-12-2946.Cartographer源码阅读(2)：Node和MapBuilder对象2017-12-2847.Cartographer源码阅读(1)：程序入口2017-12-2848.实时Cartographer测试(1) - rplidar2017-12-2149.Cartographer安装2017-12-2050.ROS安装（2）2017-12-2051.[ROS]一些传感器数据读取融合问题的思考2017-05-0652.小豆包的学习之旅：占用概率栅格地图和cost-map2017-05-0253.小豆包的学习之旅：开发记录2017-04-2954.[概述]移动机器人自主探索2017-04-1855.MRPT编译2017-04-14

收起

思考问题：机器人运动控制如何与图形界面交互？

不得不说，先锋机器人的软件做的真不怎么样。图形界面交互用户体验很差。

现在我遇到一个很现实的问题：SLAM需要采集激光数据和机器人的位姿，同时我还要再这个界面中控制机器人的运动。这个想来真是一个复杂的问题。

---

测试使用ArRobot分别直接在MFC的WinApp和Dialog中进行初始化，执行runSync则报错，不执行则连接直接退出。ArRobot内置了线程，不知到是不是导致了失败。

然后测试服务和客户端模式，socket编程，用了自带的serverDemo，但是客户端请求的命令去确无法执行。自带的客户端demo也是内置了线程和键盘处理，没有成功。

不过我坚信这个问题肯定是可以解决的，因为MobileEye里面就实现了。

---

通过与利曼售后工程师的沟通，目前初步实现了通过图形界面进行先锋机器人的运动控制。 现在采用的是C/S模式，socket编程。当然主要还是使用的SDK里面的函数实现的。

主要的技巧是多开了一个线程。

通过UI界面开一个线程pThread，在该线程中初始化客户端对象（客户端内置了线程Thread3，执行runSync方法会开启新的线程）。

将UI的键盘消息通过flag在pThread中进行分发，让Thread3中对应执行相应的回调函数。此时不在Thread3中执行键盘检测函数，因为已经在UI线程中侦测了。

问题算是有了解决方案，思考如果直接应用程序连接机器人呢，这种技巧是不是也可以用呢？

---

kbhit函数：检查当前是否有键盘输入。

激光数据接收肯定要占用一个线程。

通过界面控制机器人在主线程或者再开一个线程。