[硬件]Urg_viewer数据读取

合集 - SLAM(55)

1.个人资源索引2018-03-03 2.SLAM学习笔记（1）基本概念2015-08-06 3.SLAM学习笔记（2）SLAM算法2015-08-21 4.[ROS]2 尝试编译OrbSLAM2016-01-18 5.[ROS]1 小乌龟2016-01-18 6.SLAM最近的工作2015-11-05 7.SLAM学习笔记（3）相关概念2015-09-16 8.[SLAM]2D激光线特征提取2016-07-16 9.[SLAM] GMapping SLAM源码阅读（草稿）2016-07-01 10.[QGLViewer]First Demo2016-06-29 11.SLAM数据集2016-06-23 12.[SLAM]2D激光扫描匹配方法2016-06-15 13.[g2o]一个备忘2016-04-21 14.[ROS] slam_gmapping2016-01-24 15.[ROS]3 Linux编程练习2016-01-20 16.Linux学习和ROS安装（1）2017-12-19 17.小豆包的学习之旅：机器人定位2017-05-02 18.小豆包的学习之旅：传感器观测模型2017-04-21 19.Kinect2.0相机标定2017-04-10 20.小豆包的学习之旅：里程计运动模型2017-04-03 21.小豆包的学习之旅：入门篇2017-04-02 22.Kinect2.0点云数据获取2017-03-30 23.[硬件]Robot运动控制2017-03-22

24.[硬件]Urg_viewer数据读取2017-03-14

　　首先，数据读取部分开启了两个后台线程，一个负责串口的连接和测试；一个负责数据的接收。

几个基本概念：

建立连接和关闭连接。
开始记录和停止记录。
保存CSV文件。

　　1.查找COM端口，Urg_driver::find_ports调用Serial::find_ports()方法。

 1 std::vector<std::string> Serial::find_ports(void)
 2 {
 3     //4D36E978-E325-11CE-BFC1-08002BE10318
 4     GUID GUID_DEVINTERFACE_COM_DEVICE = {
 5         0x4D36E978L, 0xE325, 0x11CE,
 6         {0xBF, 0xC1, 0x08, 0x00, 0x2B, 0xE1, 0x03, 0x18 }
 7     };
 8 
 9     HDEVINFO hdi = SetupDiGetClassDevs(&GUID_DEVINTERFACE_COM_DEVICE, 0, 0,
10                                        DIGCF_PRESENT | DIGCF_INTERFACEDEVICE);
11 
12     vector<string> found_ports;
13     if (hdi == INVALID_HANDLE_VALUE) {
14         return found_ports;
15     }
16 
17     SP_DEVINFO_DATA sDevInfo;
18     sDevInfo.cbSize = sizeof(SP_DEVINFO_DATA);
19     for (int i = 0; SetupDiEnumDeviceInfo(hdi, i, &sDevInfo); ++i){
20         enum {
21             BufferSize = 256,
22             ComNameLengthMax = 7,
23         };
24         char buffer[BufferSize + 1];
25         DWORD dwRegType;
26         DWORD dwSize;
27 
28         SetupDiGetDeviceRegistryPropertyA(hdi, &sDevInfo, SPDRP_FRIENDLYNAME,
29                                           &dwRegType, (BYTE*)buffer, BufferSize,
30                                           &dwSize);
31         int n = (int)strlen(buffer);
32         if (n < ComNameLengthMax) {
33             continue;
34         }
35 
36         char* p = strrchr(buffer, ')');
37         if (p) {
38             *p = '\0';
39         }
40 
41         p = strstr(&buffer[n - ComNameLengthMax], "COM");
42         if (! p) {
43             continue;
44         }
45 
46         found_ports.push_back(p);
47     }
48     SetupDiDestroyDeviceInfoList(hdi);
49 
50     return found_ports;
51 }

Serial::find_ports

　　2.关于记录Record和停止记录的逻辑：

　　开启记录是将接收线程start，停止采集是加锁之后设置一个状态变量，让接收线程退出。等待接收线程退出后，关闭URG连接，保存记录的文件。

 1 //开始记录数据
 2     bool start_recording(void)
 3     {
 4         QString save_timing = QDateTime::currentDateTime().toString("yyyyMMdd_hhmmss");
 5         recording_file_ = "received_" + save_timing + ".txt";
 6 
 7         original_connection_ = urg_.connection();
 8         //打开记录器
 9         if (!receive_recorder_.open(original_connection_,recording_file_.toStdString().c_str())) 
10         {
11             error_message_ = receive_recorder_.what();
12             return false;
13         }
14         //打开URG
15         if (!urg_.open(&receive_recorder_)) {
16             return false;
17         }
18 
19         receive_thread_.set_mode(Receive_thread::Recording);
20         
21         start_receiving();//开始接收数据
22 
23         return true;
24     }
25     //停止记录数据
26     void stop_recording(void)
27     {
28         stop_measurement();
29         urg_.close();
30         receive_recorder_.close();
31 
32         delete original_connection_;
33         original_connection_ = NULL;
34 
35         recorder_widget_.stop_recording();
36         receive_thread_.set_mode(Receive_thread::Normal);
37     }

start_recording

　　3.需要思考和解决的问题：

点击开始采集数据，建立文件，停止采集保存文件。
保存行列号，形成Organized有序点云，这个要优先实现，保证后面的数据校正！
负责连接的线程是一直运行的吗？如何与负责数据接收的线程产生通讯和交互？（分析：连接线程的Run函数执行完毕，应该线程就退出了，因此没有与数据接收线程进行交互，接收线程自己会在中途断开激光的情况下报错。）
Win7下运行能够发现端口号，但是同样的代码在Win10下发现不了端口号？