[硬件]三维点云数据获取

合集 - SLAM(55)

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收起

A laser mount on a tilting unit.

目前的硬件获取数据出现了这么个问题，应该是激光没有安装好，扫描方向没有真正沿着铅锤方向。考虑进行校准。

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 初步校正了一下，可以差不多看了，不过发现北阳的误差真的很大啊！北阳激光采集点本身需要运动补偿吗？

（PS：点云数据误差大的原因是计算角度是int型和double型转换出现了问题，已经解决。2017/12/31备注）

目前三维点云存在问题：重影，旋转一圈之后获取的数据产生了重影。

考虑两方面的原因：（1）旋转误差，旋转360度回不到0点。不仅仅是旋转误差，而是安装三个方向都有可能存在误差。（2）运动误差。现在考虑先解决后面一个，进行运动补偿！在云台转动很慢的情况下10deg/s仍然偏差很大，因此优先需要解决的应该是安装误差。

 

 

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经过确定，重影问题是由于激光扫描面到旋转中心的距离设置不准造成的。

除了安装台本身的距离，还要加上北阳激光的扫描高度41mm+(28/2)mm。这样数据基本消除重影了。

不过数据仍处在问题。安装误差仍然没有完全消除。

 

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 之前的数据转180度可以得到一幅基本完整的点云，但是再转180度得到的点云与前面的点云存在一定的旋转误差。很是奇怪。（备注：云台有安装误差）

折腾的许久，发现可能是云台的问题，原来云台每旋转360度，会有0.21的偏差。应该是因为波特率和角度之间关系不能整除造成的吧。总之做了一个线性补偿。现在数据基本成型了。如果说有问题的话，那就是北阳的激光实在是误差不小。这个我估计也没有办法了！

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补两个图，2013.3.29完成的工作，之前的一年八个月的工作可以串起来了。