[ROS] slam_gmapping
slam_gmapping节点
1)slam_gmapping
节点在sensor_msgs/LaserScan消息内获取数据并建立地图
map(nav_msgs/OccupancyGrid)。该地图可以通过ROS主题或服务来获取。
2)订阅的主题
(1) tf(tf / tfMessage)与坐标系相关的变换
(2) scan(secsor_msgs / LaserScan)激光扫描数据
3)发布的主题
(1) map_metadata(nav_msgs/MapMetaData)从这个周期性更新的主题获取地图数据。
(2) map(nav_msgs/OccupancyGrid)从这个周期性更新的主题获取地图
(3) entrop(std_msgs/Float64)估计机器人位姿分布的熵?
4)服务
Dynamin_map(nav_msgs/GetMap)调用该服务以获取地图数据
http://blog.csdn.net/akunainiannian/article/details/44993391
作者:太一吾鱼水
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