SLAM- - 太一吾鱼水

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摘要：ROS & Robot Linux学习和ROS安装（1） ROS安装（2） ROS开发与常用命令 CMake和Linux编程：find_package的使用 [ROS]激光驱动安装 [ROS]1 小乌龟 [ROS]2 尝试编译OrbSLAM [ROS]3 Linux编程练习 rplidar & he 阅读全文

posted @ 2018-03-03 09:26 太一吾鱼水阅读(1302) 评论(0) 推荐(0) 编辑

SLAM学习笔记（1）基本概念

摘要：SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，或并发建图与定位。 SLAM最早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出。 SL 阅读全文

posted @ 2015-08-06 12:48 太一吾鱼水阅读(5820) 评论(2) 推荐(1) 编辑

SLAM学习笔记（2）SLAM算法

摘要：SLAM算法分为三类：Kalman滤波、概率滤波、图优化 Kalman滤波方法包括EKF、EIF；概率滤波包括RBPF，FastSLAM是RBPF滤波器最为成功的实例, 也是应用最为广泛的SLAM方法； SLAM分为Full SLAM和Online SLAM 常见的二维激光SLAM算法 1、GMap 阅读全文

posted @ 2015-08-21 17:01 太一吾鱼水阅读(17277) 评论(0) 推荐(1) 编辑

[ROS]2 尝试编译OrbSLAM

摘要：主要参考http://blog.csdn.net/dourenyin/article/details/480554411.编译g2o的过程中，先是出现Eigen3依赖项的问题，要求Eigen3最低版本是3.1.0，而我的ROS上的版本是3.0.5.于是下载了一个3.2.7的包进行编译并安装。执行ma... 阅读全文

posted @ 2016-01-18 18:59 太一吾鱼水阅读(1011) 评论(1) 推荐(0) 编辑

[ROS]1 小乌龟

摘要：对于一个新新新手，Linux，ROS都要学习。安装ROS真的很讨厌了，于是采用易科机器人实验室的ubuntu12.04-amd64-ros-exbot-h2-140520版本。测试一下小乌龟节点、主题什么的。新建一个终端，输入

r o s c o r e 新 建 一 个 终 端 ， 输 入

$roscore 新建一个终端，输入$ rosrun turtles 阅读全文

posted @ 2016-01-18 09:12 太一吾鱼水阅读(3098) 评论(0) 推荐(0) 编辑

SLAM最近的工作

摘要：阅读全文

posted @ 2015-11-05 16:29 太一吾鱼水阅读(340) 评论(0) 推荐(0) 编辑

SLAM学习笔记（3）相关概念

摘要：SIFT，即尺度不变特征变换（Scale-invariant feature transform，SIFT），是用于图像处理领域的一种描述子。这种描述具有尺度不变性，可在图像中检测出关键点，是一种局部特征描述子。[1] 该方法于1999年由David Lowe[2] 首先发表于计算机视觉国际会议（I 阅读全文

posted @ 2015-09-16 19:30 太一吾鱼水阅读(1174) 评论(0) 推荐(1) 编辑

[SLAM]2D激光线特征提取

摘要：Nguyen, V., et al. (2007)."A comparison of line extraction algorithms using 2D range data for indoor mobile robotics." Autonomous Robots 23(2): 97-111 阅读全文

posted @ 2016-07-16 11:03 太一吾鱼水阅读(5614) 评论(0) 推荐(0) 编辑

[SLAM] GMapping SLAM源码阅读（草稿）

摘要：目前可以从很多地方得到RBPF的代码，主要看的是Cyrill Stachniss的代码，据此进行理解。 Author：Giorgio Grisetti; Cyrill Stachniss http://openslam.org/ https://github.com/Allopart/rbpf-gm 阅读全文

posted @ 2016-07-01 19:36 太一吾鱼水阅读(30045) 评论(8) 推荐(2) 编辑

[QGLViewer]First Demo

摘要：Dependencies: QGLViewer2.6.3 Win7 64bit VS2010 直接使用QGLViewer文件夹下的Pro文件在VS2010中可以编译成64位的Dll。用外面的libQGLViewer-2.6.3.pro在VS中生成的项目文件应该是针对32位的。老是报错误，说我的系统阅读全文

posted @ 2016-06-29 14:34 太一吾鱼水阅读(645) 评论(0) 推荐(0) 编辑

SLAM数据集

摘要：数据集数据集 New College Dataset :: Main / DownloadsAutonomous Space Robotics Lab: Devon Island Rover Navigation DatasetRadishRobotic 3D Scan RepositoryThe 阅读全文

posted @ 2016-06-23 11:11 太一吾鱼水阅读(4434) 评论(0) 推荐(0) 编辑

[SLAM]2D激光扫描匹配方法

摘要：1.Beam Model Beam Model我将它叫做测量光束模型。个人理解，它是一种完全的物理模型，只针对激光发出的测量光束建模。将一次测量误差分解为四个误差。

p h_{h i t}

$ph_{hit}$ ，测量本身产生的误差，符合高斯分布。

p h_{x x}

$ph_{xx}$ ，由于存在运动物体产生的误差。 ... 2.Likehoo 阅读全文

posted @ 2016-06-15 10:21 太一吾鱼水阅读(9653) 评论(5) 推荐(1) 编辑

[g2o]一个备忘

摘要：g2o使用的一个备忘位姿已知，闭环的帧已知，进行图优化。 1 #include "stdafx.h" 2 #include <vector> 3 #include "PointXYZ.h" 4 #include "Annicp.h" 5 #include <Eigen/Dense> 6 #incl 阅读全文

posted @ 2016-04-21 15:45 太一吾鱼水阅读(2774) 评论(2) 推荐(1) 编辑

[ROS] slam_gmapping

摘要：slam_gmapping节点 1）slam_gmapping 节点在sensor_msgs/LaserScan消息内获取数据并建立地图 map（nav_msgs/OccupancyGrid）。该地图可以通过ROS主题或服务来获取。 2）订阅的主题（1） tf（tf / tfMessage）与坐标阅读全文

posted @ 2016-01-24 18:58 太一吾鱼水阅读(1754) 评论(0) 推荐(0) 编辑

[ROS]3 Linux编程练习

摘要：一起做RGB-SLAM（2）实验第二讲从图像到点云http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4652478.html 1 exbot@ubuntu:~

c d C o d e L e a r n 2 e x b o t @ u b u n t u : / C o d e L e a r n

$cd CodeLearn 2 exbot@ubuntu:~/CodeLearn$ cd Depth2PointCl... 阅读全文

posted @ 2016-01-20 16:45 太一吾鱼水阅读(2104) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Linux学习和ROS安装（1）

摘要：参考文档：https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html#undefined 系统环境：Window7 64bit+VMware11 ubuntu-gnome-16.04.2-desktop-amd64.iso 系统问题： 1.主机和虚拟机共享剪贴板安装阅读全文

posted @ 2017-12-19 22:46 太一吾鱼水阅读(7943) 评论(0) 推荐(0) 编辑

小豆包的学习之旅：机器人定位

摘要：《概率机器人》一书用两章介绍了几种定位方法，一种是基于马尔科夫决策，另外一章是栅格和蒙特卡罗方法。 1.马尔科夫定位 2.EKF定位 3.栅格定位 4.MCL蒙特卡罗定位这里主要学习一下蒙特卡罗定位。机器人定位问题可以描述为：如何确定机器人在关联的已知环境地图中的位姿pose。抛开SLAM，定位问阅读全文

posted @ 2017-05-02 09:40 太一吾鱼水阅读(1675) 评论(0) 推荐(0) 编辑

小豆包的学习之旅：传感器观测模型

摘要：传感器观测模型，主要针对激光测距传感器进行说明。 1.Beam Model 测量光束模型激光测量光束模型是对激光测量过程的近似物理描述，激光测距仪沿激光发出的光束测量周围物体的距离。该模型将一条沿光束进行的测量

p (z_{t} | x_{t}, m)

$p(z_{t}|x_{t},m)$ 表达为四种概率密度的混合。认为存在四种类型的测量误差阅读全文

posted @ 2017-04-21 11:09 太一吾鱼水阅读(2500) 评论(1) 推荐(0) 编辑

Kinect2.0相机标定

摘要：尝试进行Kinect2.0相机进行标定 1. Color镜头标定

(u_{r g b}, v_{r g b}, 1) = W_{r g b} * (x, y, z)

$(u_{rgb},v_{rgb},1)=W_{rgb}*(x,y,z)$ 2. 红外镜头标定

(u_{i r}, v_{i r}, 1) = W_{i r} * (x, y, z)

$(u_{ir},v_{ir},1)=W_{ir}*(x,y,z)$ 根据上面两个式子可以推导出两个图像像素之间的对应关系。先将RGB图像阅读全文

posted @ 2017-04-10 19:54 太一吾鱼水阅读(5161) 评论(0) 推荐(0) 编辑

小豆包的学习之旅：里程计运动模型

摘要：星球大战里面有2个非常出色的机器人一个是3PO，一个是R2。我的机器人呢就叫小豆包啦，代号FR2，不许侵犯它的署名哦。常见的机器人运动模型包括：速度计运动模型，里程计运动模型和惯导运动模型。概率运动模型是对机器人运动的一种概率描述。里程计是比较常见的一种类型。严格来说，里程计是一种传感器测量信息阅读全文

posted @ 2017-04-03 09:16 太一吾鱼水阅读(5337) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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