随笔分类 - Robot & SLAM

SLAM

摘要：g2o使用的一个备忘位姿已知，闭环的帧已知，进行图优化。 1 #include "stdafx.h" 2 #include <vector> 3 #include "PointXYZ.h" 4 #include "Annicp.h" 5 #include <Eigen/Dense> 6 #incl 阅读全文

posted @ 2016-04-21 15:45 太一吾鱼水阅读(2774) 评论(2) 推荐(1) 编辑

[ROS] slam_gmapping

摘要：slam_gmapping节点 1）slam_gmapping 节点在sensor_msgs/LaserScan消息内获取数据并建立地图 map（nav_msgs/OccupancyGrid）。该地图可以通过ROS主题或服务来获取。 2）订阅的主题（1） tf（tf / tfMessage）与坐标阅读全文

posted @ 2016-01-24 18:58 太一吾鱼水阅读(1754) 评论(0) 推荐(0) 编辑

SLAM最近的工作

摘要：阅读全文

posted @ 2015-11-05 16:29 太一吾鱼水阅读(340) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ICP算法使用遇到的问题

摘要：这几天在学习数据关联的方法，本来想使用ICP算法进行距离测距数据的配准，但是用的过程中出现问题，配的不准，而且偏差更大了。红色的和黄色的2维激光点进行ICP配准，但将变换矩阵和黄色进行乘之后偏差更大了。怀疑是因为两个点集只有部分数据重合，而ICP算法最好是点能一一对应。之后使用PCL进行点集匹配阅读全文

posted @ 2015-10-29 20:13 太一吾鱼水阅读(1588) 评论(2) 推荐(0) 编辑

SLAM学习笔记（3）相关概念

摘要：SIFT，即尺度不变特征变换（Scale-invariant feature transform，SIFT），是用于图像处理领域的一种描述子。这种描述具有尺度不变性，可在图像中检测出关键点，是一种局部特征描述子。[1] 该方法于1999年由David Lowe[2] 首先发表于计算机视觉国际会议（I 阅读全文

posted @ 2015-09-16 19:30 太一吾鱼水阅读(1174) 评论(0) 推荐(1) 编辑

SLAM学习笔记（2）SLAM算法

摘要：SLAM算法分为三类：Kalman滤波、概率滤波、图优化 Kalman滤波方法包括EKF、EIF；概率滤波包括RBPF，FastSLAM是RBPF滤波器最为成功的实例, 也是应用最为广泛的SLAM方法； SLAM分为Full SLAM和Online SLAM 常见的二维激光SLAM算法 1、GMap 阅读全文

posted @ 2015-08-21 17:01 太一吾鱼水阅读(17277) 评论(0) 推荐(1) 编辑

SLAM学习笔记（1）基本概念

摘要：SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，或并发建图与定位。 SLAM最早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出。 SL 阅读全文

posted @ 2015-08-06 12:48 太一吾鱼水阅读(5820) 评论(2) 推荐(1) 编辑