Robot & SLAM - 随笔分类(第2页) - 太一吾鱼水

KinectFusion测试

摘要：谁告诉我说KinectFusion不能直接在Kinect2上直接用。今天心血来潮看了一下Kinect for Windows SDK中的头文件，发现完全可以用啊。于是用SDK自带的Demo测试了一下：发现存在一些问题，首先重建人并不容易。转360度其实还是不容易的，转动稍微快一点，模型就出现变形阅读全文

posted @ 2017-06-05 10:56 太一吾鱼水阅读(1424) 评论(0) 推荐(0) 编辑

小豆包的学习之旅：机器人定位

摘要：《概率机器人》一书用两章介绍了几种定位方法，一种是基于马尔科夫决策，另外一章是栅格和蒙特卡罗方法。 1.马尔科夫定位 2.EKF定位 3.栅格定位 4.MCL蒙特卡罗定位这里主要学习一下蒙特卡罗定位。机器人定位问题可以描述为：如何确定机器人在关联的已知环境地图中的位姿pose。抛开SLAM，定位问阅读全文

posted @ 2017-05-02 09:40 太一吾鱼水阅读(1675) 评论(0) 推荐(0) 编辑

小豆包的学习之旅：占用概率栅格地图和cost-map

摘要：接下来将制图和定位问题分别进行介绍。这两个问题可以视为SLAM过程中两个相互联系的子问题，但是也可以视为两个单独的问题。虽然说SLAM问题是鸡和蛋的问题，但是在实际处理过程中总是有先后的。为了简化问题，首先将两者视为单独的问题进行分析，在处理这两个独立的问题的时候需要设定一些约束。描述机器人制图M 阅读全文

posted @ 2017-05-02 09:31 太一吾鱼水阅读(5084) 评论(0) 推荐(0) 编辑

小豆包的学习之旅：开发记录

摘要：声明：软件截图为个人所有，严禁用于商业目的和其他盈利行为。云台控制和激光点云获取软件第一阶段：三维点云采集可视化第二阶段：MoblieSim仿真数据接入，sim_lms1xx_1激光。Gmapping建图实现效果图，感觉效果一般，估计有的参数还是要调整一下。进一步工作：（1）当前真实轨迹，阅读全文

posted @ 2017-04-29 08:46 太一吾鱼水阅读(831) 评论(5) 推荐(0) 编辑

小豆包的学习之旅：传感器观测模型

摘要：传感器观测模型，主要针对激光测距传感器进行说明。 1.Beam Model 测量光束模型激光测量光束模型是对激光测量过程的近似物理描述，激光测距仪沿激光发出的光束测量周围物体的距离。该模型将一条沿光束进行的测量

p (z_{t} | x_{t}, m)

$p(z_{t}|x_{t},m)$ 表达为四种概率密度的混合。认为存在四种类型的测量误差阅读全文

posted @ 2017-04-21 11:09 太一吾鱼水阅读(2500) 评论(1) 推荐(0) 编辑

[概述]移动机器人自主探索

摘要：Autonomous Exploration自主探索移动机器人自主探索最主要的任务是确定机器人下一步的期望运动位置，最终实现全局范围内以最短无碰撞路径获取最多未知正确环境信息。 Autonomous Navigation自主导航自主导航和自主探索都涉及两个问题：一个是自身定位和环境地图构建（SL 阅读全文

posted @ 2017-04-18 18:59 太一吾鱼水阅读(2658) 评论(2) 推荐(0) 编辑

MRPT编译

摘要：今天尝试编译一下MRPT，主要是为了学习里面的路径规划算法。自主探索，未知环境探索...... 编译的过程中遇到一个问题就是wxWidgets老是检测不到,让我添加它的root目录。明明wxWidgets已经编译好并且在CMake中添加了，反复试都不行。后来发现原来是我的CMake版本的问题，我阅读全文

posted @ 2017-04-14 19:09 太一吾鱼水阅读(968) 评论(0) 推荐(0) 编辑

小豆包的学习之旅：里程计运动模型

摘要：星球大战里面有2个非常出色的机器人一个是3PO，一个是R2。我的机器人呢就叫小豆包啦，代号FR2，不许侵犯它的署名哦。常见的机器人运动模型包括：速度计运动模型，里程计运动模型和惯导运动模型。概率运动模型是对机器人运动的一种概率描述。里程计是比较常见的一种类型。严格来说，里程计是一种传感器测量信息阅读全文

posted @ 2017-04-03 09:16 太一吾鱼水阅读(5337) 评论(0) 推荐(0) 编辑

小豆包的学习之旅：入门篇

摘要：人总是对未知充满了好奇，人的一生是不断发现，不断探索未知的过程。哥伦布发现新大陆，月球探索，火星探索，人类的脚步将永不停止。探索是一个充满未知的旅程，人类根据自身的知识，借助外部工具，利用自己的智慧，发现或者发明新的事物，这是一个非常有意思的过程。不识庐山真面目，只缘身在此山中，如何克服认知的局限阅读全文

posted @ 2017-04-02 20:09 太一吾鱼水阅读(940) 评论(0) 推荐(0) 编辑

[硬件]Robot运动控制

摘要：思考问题：机器人运动控制如何与图形界面交互？不得不说，先锋机器人的软件做的真不怎么样。图形界面交互用户体验很差。现在我遇到一个很现实的问题：SLAM需要采集激光数据和机器人的位姿，同时我还要再这个界面中控制机器人的运动。这个想来真是一个复杂的问题。测试使用ArRobot分别直接在MFC的Win 阅读全文

posted @ 2017-03-22 11:46 太一吾鱼水阅读(513) 评论(0) 推荐(0) 编辑

[硬件]Urg_viewer数据读取

摘要：首先，数据读取部分开启了两个后台线程，一个负责串口的连接和测试；一个负责数据的接收。几个基本概念：建立连接和关闭连接。开始记录和停止记录。保存CSV文件。 1.查找COM端口，Urg_driver::find_ports调用Serial::find_ports()方法。 1 std::vec 阅读全文

posted @ 2017-03-14 19:56 太一吾鱼水阅读(414) 评论(0) 推荐(0) 编辑

[硬件]三维点云数据获取

摘要：A laser mount on a tilting unit. 目前的硬件获取数据出现了这么个问题，应该是激光没有安装好，扫描方向没有真正沿着铅锤方向。考虑进行校准。初步校正了一下，可以差不多看了，不过发现北阳的误差真的很大啊！北阳激光采集点本身需要运动补偿吗？（PS：点云数据误差大的原因是计阅读全文

posted @ 2017-03-04 19:59 太一吾鱼水阅读(2958) 评论(0) 推荐(0) 编辑

rplidar & hector slam without odometry

摘要：接上一篇：1.rplidar测试方式一：测试使用rplidar A2跑一下手持的hector slam，参考文章：用hector mapping构建地图但是roslaunch exbotxi_bringup 2dsensor.launch 和 roslaunch exbotxi_nav hect 阅读全文

posted @ 2016-08-26 17:41 太一吾鱼水阅读(3136) 评论(4) 推荐(0) 编辑

rplidar测试

摘要：以下在虚拟机中完成的（ubuntu12.04-amd64-ros-exbot-h2-140520）。进入catkin_ws，下载代码：编译插入USB接口的rplidar，测试端口： rplidar_ros/launch/rplidar.launch文件进行了端口号的配置，信息如下 (/home 阅读全文

posted @ 2016-08-12 15:48 太一吾鱼水阅读(1169) 评论(0) 推荐(0) 编辑

[原创]NDT方法在SLAM中的应用

摘要：NDT概念正态分布变换（Normal Distribution Transformation , NDT）概率密度函数（ Probability Density Function, PDF）First proposed for two dimensional scan data registrat 阅读全文

posted @ 2016-08-08 16:11 太一吾鱼水阅读(9854) 评论(2) 推荐(0) 编辑

[SLAM]Karto SLAM算法学习（草稿）

摘要：Karto_slam算法是一个Graph based SLAM算法。包括前端和后端。关于代码要分成两块内容来看。一类是OpenKarto项目，是最初的开源代码，包括算法的核心内容： https://github.com/skasperski/OpenKarto.git 之后作者应该将该项目商业化了阅读全文

posted @ 2016-07-22 10:53 太一吾鱼水阅读(11005) 评论(7) 推荐(0) 编辑

[SLAM]2D激光线特征提取

摘要：Nguyen, V., et al. (2007)."A comparison of line extraction algorithms using 2D range data for indoor mobile robotics." Autonomous Robots 23(2): 97-111 阅读全文

posted @ 2016-07-16 11:03 太一吾鱼水阅读(5614) 评论(0) 推荐(0) 编辑

[SLAM] GMapping SLAM源码阅读（草稿）

摘要：目前可以从很多地方得到RBPF的代码，主要看的是Cyrill Stachniss的代码，据此进行理解。 Author：Giorgio Grisetti; Cyrill Stachniss http://openslam.org/ https://github.com/Allopart/rbpf-gm 阅读全文

posted @ 2016-07-01 19:36 太一吾鱼水阅读(30045) 评论(8) 推荐(2) 编辑

SLAM数据集

摘要：数据集数据集 New College Dataset :: Main / DownloadsAutonomous Space Robotics Lab: Devon Island Rover Navigation DatasetRadishRobotic 3D Scan RepositoryThe 阅读全文

posted @ 2016-06-23 11:11 太一吾鱼水阅读(4434) 评论(0) 推荐(0) 编辑

[SLAM]2D激光扫描匹配方法

摘要：1.Beam Model Beam Model我将它叫做测量光束模型。个人理解，它是一种完全的物理模型，只针对激光发出的测量光束建模。将一次测量误差分解为四个误差。

p h_{h i t}

$ph_{hit}$ ，测量本身产生的误差，符合高斯分布。

p h_{x x}

$ph_{xx}$ ，由于存在运动物体产生的误差。 ... 2.Likehoo 阅读全文

posted @ 2016-06-15 10:21 太一吾鱼水阅读(9653) 评论(5) 推荐(1) 编辑

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