2020年4月10日
（六）PNP
摘要： PNP算法 在视觉SLAM中，我们通常会有不同的观测数据。 比如单目相机中，我们获取的两帧图像通常只有匹配的像素坐标，这时我们就只能利用对极几何来优化相对位姿，如果我们的特征点分布大体上接近一个平面，那么我们还可以估算两帧间的单应矩阵； 如果我们有RGB-D相机，我们还可以获得匹配像素对应的深度信息 阅读全文
posted @ 2020-04-10 01:03 小C酱油兵 阅读(4400) 评论(1) 推荐(1) 编辑