2019年5月15日
（十）ORBSLAM闭环
摘要： ORBSLAM闭环简介 SLAM中闭环的目的，是将当前的相机位姿和场景与回环帧处的位姿和场景进行融合，从而消除累积误差，校正运动轨迹。那么达到这个目的的前提，是必须要检测到正确的回环。当然，这个要求在前面我们讲解回环检测的时候已经详细介绍过了，如果不能通过层层筛选，那么我们会选择不要闭环。但是，在检 阅读全文
posted @ 2019-05-15 16:26 小C酱油兵 阅读(2538) 评论(2) 推荐(0) 编辑