2019年5月7日
（九）ORBSLAM回环检测之几何验证
摘要： ORBSLAM2回环检测之几何验证简介 回环检测的目的是找到当前场景在历史中是否出现过，如果出现过，那会给我们提供一个非常强的约束条件，把我们偏离很多的轨迹一下子修正到正确的位置上。当然，这么好的东西，有利自然就有弊。万一我们检测出来的回环不是真正的回环，也就是说我们认错了地方，这种时候提供的回环约 阅读全文
posted @ 2019-05-07 12:13 小C酱油兵 阅读(3181) 评论(0) 推荐(1) 编辑