2019年4月29日
（六）ORBSLAM地图的更新策略
摘要： ORBSLAM2地图更新策略简介 地图的更新目标在于如何插入新的关键帧和地图点，同样，怎么剔除多余的关键帧和没用的地图点。 接下来，笔者会从下面几个方面来介绍地图的更新策略： 1. 统计当前关键帧的共视图关键帧，构建临时的局部地图； 2. 剔除当前关键帧中质量较差的地图点； 3. 局部地图重投影获取 阅读全文
posted @ 2019-04-29 20:48 小C酱油兵 阅读(2615) 评论(1) 推荐(0) 编辑