2019年4月17日
（三）ORB特征匹配
摘要： ORBSLAM2匹配方法流程 在基于特征点的视觉SLAM系统中，特征匹配是数据关联最重要的方法。特征匹配为后端优化提供初值信息，也为前端提供较好的里程计信息，可见，若特征匹配出现问题，则整个视觉SLAM系统必然会崩掉。因此，本系列将特征匹配独立成一讲进行分析。 ORBSLAM2中的匹配流程如下所述： 阅读全文
posted @ 2019-04-17 22:08 小C酱油兵 阅读(3095) 评论(0) 推荐(2) 编辑