摘要：对极约束理解: 1. 对于有重叠纹理的两帧图像，通过特征点匹配可以找到一些匹配对，这是对极几何约束的基础; 2. 匹配对是由同一空间点在不同像素平面投影得到的不同像素坐标，以参考帧为基础，假设空间点为 $P_{w}$，参考帧投影像素为 $p_{r}$， 当前帧投影像素为 $p_{c}$。由于空间点 阅读全文

摘要：特征匹配 特征匹配，又可以称之为数据关联。在图像领域中，特征匹配的作用非常大。比如： 在图像拼接中，需要进行特征匹配，方便求出单应矩阵以拼接两幅图像； 在三维重建中，需要进行特征匹配，方便求出变换矩阵以及三角化特征点； 在图像检索中，可以通过特征点在数据库中检索，查找到特征匹配数量最多的识别结果； 阅读全文

摘要：特征提取 特征的种类在图像领域主要分为点，线，面。线特征和面特征对图像信息利用得更多，因而其分辨性更高。但遗憾的是，由于线特征和面特征提取的条件比较苛刻，因此在实际应用中并不广泛。（尽管在SLAM中也有点线结合的实例，在图像纹理较弱的情况下，线特征可以发挥更大的用处。但是却是在增加计算量的同时，提高 阅读全文