摘要：
本讲的文字内容主要用于描述图片，这张思维导图是我在阅读ORB-SLAM2源码时记录的，ORB-SLAM2系列的博客全部都是根据思维导图中的内容扩充的。可以说，这个思维导图就是我对ORB-SLAM2的大部分的理解。但因为个人能力有限，理解难免有所偏颇，望大家见谅。 这次，我就不私藏了。贡献给大家阅读。 阅读全文
摘要：
前言 距离上一次博客更新已经过去了N年。。。 ORB-SLAM2继续更新，这真的是有生之年系列。 ORB-SLAM3在2的基础上，引进了IMU的初始化和融合估计，以及子地图功能。笔者目前 IMU 相关的知识相对比较薄弱，因此准备在第十四讲的时候再为大家介绍VI-ORBSLAM相关的内容。本讲主要关心 阅读全文
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嗨，各位读者朋友们好啊，由于博客园的受众较少，经过朋友的推荐，笔者决定将博客内容迁移到CSDN中，用户昵称同样是叫小C酱油兵，注册完成会在这里附上博客链接，期待各位读者朋友们能继续关注我，谢谢。 阅读全文
摘要：
DSO前端跟踪 嗨，各位读者朋友们好！今天我们接着讲前端跟踪。由于第三讲中的初始化部分包含trackFrame估计初始两帧运动，与本讲内容重叠，因此笔者将其初始化中的跟踪合并到当前讲中，具体的区别稍后我们会在介绍跟踪流程的过程中叙述。 OK，我们还是一如既往地先上个流程图，如图1所示。笔者始终认为只 阅读全文
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DSO初始化流程 嗨，各位读者朋友们好！今天我们接着讲DSO全家桶中的第三讲——初始化。 这一讲的内容相对来说会简单一些，因为笔者会将初始化阶段的运动估计移到下一讲：DSO全家桶（四）——前端：前端跟踪中去讲，因为本质上这两个跟踪的方法比较接近，就没有必要赘述了。 在第二讲中，我们已经介绍了DSO提 阅读全文
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嗨，各位读者朋友们好！今天我们接着讲DSO全家桶的第二讲——提取梯度点。 首先，我们会先介绍一下DSO中从图像读取到提取梯度点的整个流程，然后再对重点的部分——“提取梯度点”进行讲解，让大家对整个流程的逻辑有个较为清晰的认识。这样写的目的主要是让大家在后续自己实现代码的时候，可以有目标地写测试用例。 阅读全文
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嗨，各位读者朋友们好久不见。在开始之前，再碎碎念几句。 笔者从2019年开始接触DSO，主要是得益于赵开勇博士的指导，将我领入DSO的大门。随后，在学习的过程中，也遇到非常多的挫折，虽然现在还有很多问题没彻底搞清楚，但是有幸的是，泡泡机器人SLAM的朋友们为我提供了非常多的帮助，其中包括但不限于勇哥 阅读全文
摘要：
大家好哇, 好久没来更博客了. 过去一年, 在结束了ORB-SLAM2的博客以后, 就开始去研究DSO了, 因此ORB-SLAM2的很多模块化的代码并没有写完, 后面有时间再补上吧, 先立个flag. 之所以并不急于去做这件事, 一来是DSO确实是耗费心力, 二来是ORB-SLAM2的参考资料实在是 阅读全文
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PNP算法 在视觉SLAM中，我们通常会有不同的观测数据。 比如单目相机中，我们获取的两帧图像通常只有匹配的像素坐标，这时我们就只能利用对极几何来优化相对位姿，如果我们的特征点分布大体上接近一个平面，那么我们还可以估算两帧间的单应矩阵； 如果我们有RGB-D相机，我们还可以获得匹配像素对应的深度信息 阅读全文
摘要：
ICP算法 从这里开始，笔者便秉承恩师的教诲，用一些比较规范的写法来介绍算法原理。 已知条件 匹配的一组三维点云: $$p = \{p_{1}, p_{2}, \dots, p_{n} \}, q = \{q_{1}, q_{2}, \dots, q_{n} \}$$ Tips: （这堆点云一般是根 阅读全文