Kinect for Windows SDK开发初体验（三）骨骼追踪

我们的Kinect SDK开发开始渐入佳境了，Skeleton Tracking（骨骼追踪）是Kinect的核心技术，正因为有了这项技术，很多有趣的功能才得以实现。

首先，我们来看一下骨骼追踪的具体实现。Kinect最多可以追踪20个骨骼点，而且目前只能追踪人体，其他的物体或者动物就无能为力了。下图介绍了Kinect骨骼点的分布情况：

初始化代码

接下来，我们来看一下骨骼追踪的代码是如何编写的。首先，我们要创建一个新的Visual C#的工程，叫做“SkeletonTracking”，添加Kinect程序集和Coding4Fun程序集的工作，可以参考上一篇“Kinect for Windows SDK开发初体验（二）操作Camera”的内容，在这里不再重复。

首先我们还是创建Runtime对象，在初始化时，指定UseSkeletalTracking的RuntimeOptions，然后在SkeletonFrameReady事件中添加处理函数。

Runtime nui; 

private void Window_Loaded(object sender, RoutedEventArgs e)

{

nui = new Runtime();

nui.Initialize(RuntimeOptions.UseSkeletalTracking); 

nui.SkeletonFrameReady += new EventHandler(nui_SkeletonFrameReady);

}

接下来，窗体关闭时的事件处理函数：

private void Window_Closed(object sender, EventArgs e)

{

nui.Uninitialize();

}

如果这个时候，我们在空的nui_SkeletonFrameReady事件处理函数中，添加一个断点：

void nui_SkeletonFrameReady(object sender, SkeletonFrameReadyEventArgs e) 

{

}

正确连接Kinect设备，并且站在Kinect前，让Kinect能够正确识别人体时，SkeletonFrameReady事件将被触发。

我们可以通过下图看到返回的事件处理参数，其中比较重要的是SkeletonFrame和Skeletons两个对象。

添加代码

接下来，我们要准备WPF的界面，在界面上添加五个小球，来跟踪头部、双手和膝盖的位置。在MainPage.xaml中，添加下列代码：

<Canvas Name="MainCanvas">
<Ellipse Canvas.Left="0" Canvas.Top="0" Height="50" Name="headEllipse" Stroke="Black" Width="50" Fill="Orange" />
<Ellipse Canvas.Left="50" Canvas.Top="0" Height="50" Name="rightEllipse" Stroke="Black" Width="50" Fill="SlateGray" />
<Ellipse Canvas.Left="100" Canvas.Top="0" Fill="SpringGreen" Height="50" Name="leftEllipse" Stroke="Black" Width="50" />
<Ellipse Canvas.Left="150" Canvas.Top="0" Height="50" Name="KneeRightEllipse" Stroke="Black" Width="50" Fill="Salmon" />
<Ellipse Canvas.Left="200" Canvas.Top="0" Fill="Navy" Height="50" Name="KneeLeftEllipse" Stroke="Black" Width="50" />
Canvas>

然后，我们在SkeletonFrameReady事件处理函数中添加捕捉SkeletonData的方法：

void nui_SkeletonFrameReady(object sender, SkeletonFrameReadyEventArgs e) 

{

SkeletonFrame allSkeletons = e.SkeletonFrame;

//get the first tracked skeleton

SkeletonData skeleton = (from s in allSkeletons.Skeletons

where s.TrackingState == SkeletonTrackingState.Tracked

select s).FirstOrDefault();

}

我们使用了LINQ来获取TrackingState等于Tracked的SkeletonData数据。在SkeletonData对象的Joints属性集合中保存了所有骨骼点的信息。每个骨骼点的信息都是一个Joint对象，其中的Position的X、Y、Z表示了三维位置。其中X和Y的范围都是-1到1，而Z是Kinect到识别物体的距离。

我们可以用下面的代码，将Joint的位置缩放到合适的比例：

Joint j = skeleton.Joints[JointID.HandRight].ScaleTo(640, 480, .5f, .5f);

最后两个参数为原始大小的最大值和最小值，上面的语句相当于将-0.5到0.5的范围扩大为0到640的范围。

我们封装了一个函数，将获取到的SkeletonData数据，转换为屏幕上的某一个圆圈：

private void SetEllipsePosition(FrameworkElement ellipse, Joint joint) 

{ 

var scaledJoint = joint.ScaleTo(640, 480, .5f, .5f);

Canvas.SetLeft(ellipse, scaledJoint.Position.X);

Canvas.SetTop(ellipse, scaledJoint.Position.Y); 

}

最后，我们SkeletonFrameReady事件的处理方法会是这样的：

void nui_SkeletonFrameReady(object sender, SkeletonFrameReadyEventArgs e) 

{

SkeletonFrame allSkeletons = e.SkeletonFrame;

//get the first tracked skeleton

SkeletonData skeleton = (from s in allSkeletons.Skeletons

where s.TrackingState == SkeletonTrackingState.Tracked

select s).FirstOrDefault();

SetEllipsePosition(headEllipse, skeleton.Joints[JointID.Head]); 

SetEllipsePosition(leftEllipse, skeleton.Joints[JointID.HandLeft]); 

SetEllipsePosition(rightEllipse, skeleton.Joints[JointID.HandRight]);

SetEllipsePosition(KneeLeftEllipse, skeleton.Joints[JointID.KneeLeft]);

SetEllipsePosition(KneeRightEllipse, skeleton.Joints[JointID.KneeRight]);

}

最后，程序运行的效果如下，貌似膝盖的识别还是有些问题：

程序运行时，我们会发现小球运动时会有跳动的问题，为了减少这种情况，我们要设置SkeletonEngine引擎的TransformSmooth属性为true，并指定TransformSmoothParameters参数，根据应用的具体情况，该参数也应该被适当微调。

添加代码后的Load函数，代码如下：

private void Window_Loaded(object sender, RoutedEventArgs e)

{

nui = new Runtime();

nui.Initialize(RuntimeOptions.UseSkeletalTracking); 

//Must set to true and set after call to Initialize

nui.SkeletonEngine.TransformSmooth = true;

//Use to transform and reduce jitter

var parameters = new TransformSmoothParameters

{

Smoothing = 0.75f,

Correction = 0.0f,

Prediction = 0.0f,

JitterRadius = 0.05f,

MaxDeviationRadius = 0.04f

};

nui.SkeletonEngine.SmoothParameters = parameters;

nui.SkeletonFrameReady += new EventHandler(nui_SkeletonFrameReady);

}

写到最后

到这里， Kinect最精华的部分“骨骼追踪”已经介绍给大家了，大家可以去写一些有趣的应用了。接下来，我们会介绍另外一个Kinect的核心功能——Depth Data，景深数据。