摘要：
文章目录 立体匹配步骤详解Step1 匹配代价计算Step2 代价聚合Step3 视差计算Step4 视差优化 立体匹配步骤详解 Step1 匹配代价计算 匹配代价计算的目的是衡量待匹配像素与候选像素之间的相关性。两个像素无论是否为同名点，都可以通过匹配代价函数计算匹配代价，代价越小则说明相关性越大 阅读全文
摘要：
文章目录 立体匹配算法推理 - SGBM算法（二）一、SGM算法二、 后处理 立体匹配算法推理 - SGBM算法（二） 一、SGM算法 SGM算法的全称为Semi-Global Matching，网上关于它的介绍有很多不细讲，它的论文出处详见文末参考文献，但是这里也要为作者赞一把，很牛逼。 SGM其 阅读全文
摘要：
文章目录 立体匹配算法推理 - SGBM算法（一）一、SGBM与SGM的区别二、代价计算 立体匹配算法推理 - SGBM算法（一） SGBM立体匹配算法，总体来讲包含以下6个步骤： Preprocess ( GaussBlur , SobelX, …etc) 预处理 Cost Compute ( A 阅读全文
摘要：
随着人工智能与机器人、无人驾驶的火热，深度相机的技术和应用也受到关注，何谓深度相机？ 顾名思义，就是可以测量物体到相机的距离(深度) 传统的RGB彩色普通相机称为2D相机，只能拍摄相机视角内的物体，没有物体到相机的距离信息，只能凭感觉感知物体的远近，没有明确的数据 RGB-D深度相机（又称3D相机， 阅读全文
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立体匹配-SGBM半全局立体匹配算法 一、SGBM算法实现过程 1、预处理 预处理目的是得到图像的梯度信息 Step1：SGBM采用水平Sobel算子，对图像做处理，公式为： Sobel(x,y)=2[P(x+1,y)-P(x-1,y)]+ P(x+1,y-1)-P(x-1,y-1)+ P(x+1, 阅读全文