随笔分类 -  立体视觉

[双目视差] 立体匹配步骤详解
摘要：文章目录 立体匹配步骤详解Step1 匹配代价计算Step2 代价聚合Step3 视差计算Step4 视差优化 立体匹配步骤详解 Step1 匹配代价计算 匹配代价计算的目的是衡量待匹配像素与候选像素之间的相关性。两个像素无论是否为同名点，都可以通过匹配代价函数计算匹配代价，代价越小则说明相关性越大 阅读全文
posted @ 2021-08-18 17:45 野哥李 阅读(459) 评论(0) 推荐(2)
[双目视差] 立体匹配算法推理 - SGBM算法（二）
摘要：文章目录 立体匹配算法推理 - SGBM算法（二）一、SGM算法二、 后处理 立体匹配算法推理 - SGBM算法（二） 一、SGM算法 SGM算法的全称为Semi-Global Matching，网上关于它的介绍有很多不细讲，它的论文出处详见文末参考文献，但是这里也要为作者赞一把，很牛逼。 SGM其 阅读全文
posted @ 2021-08-18 14:25 野哥李 阅读(1386) 评论(0) 推荐(0)
[双目视差] 立体匹配算法推理 - SGBM算法（一）
摘要：文章目录 立体匹配算法推理 - SGBM算法（一）一、SGBM与SGM的区别二、代价计算 立体匹配算法推理 - SGBM算法（一） SGBM立体匹配算法，总体来讲包含以下6个步骤： Preprocess ( GaussBlur , SobelX, …etc) 预处理 Cost Compute ( A 阅读全文
posted @ 2021-08-18 11:39 野哥李 阅读(1835) 评论(0) 推荐(1)
深度相机：结构光、TOF、双目相机
摘要：随着人工智能与机器人、无人驾驶的火热，深度相机的技术和应用也受到关注，何谓深度相机？ 顾名思义，就是可以测量物体到相机的距离(深度) 传统的RGB彩色普通相机称为2D相机，只能拍摄相机视角内的物体，没有物体到相机的距离信息，只能凭感觉感知物体的远近，没有明确的数据 RGB-D深度相机（又称3D相机， 阅读全文
posted @ 2021-08-18 10:37 野哥李 阅读(1268) 评论(0) 推荐(0)
[双目视差] 立体匹配-SGBM半全局立体匹配算法
摘要：立体匹配-SGBM半全局立体匹配算法 一、SGBM算法实现过程 1、预处理 预处理目的是得到图像的梯度信息 Step1：SGBM采用水平Sobel算子，对图像做处理，公式为： Sobel(x,y)=2[P(x+1,y)-P(x-1,y)]+ P(x+1,y-1)-P(x-1,y-1)+ P(x+1, 阅读全文
posted @ 2021-08-18 10:20 野哥李 阅读(2980) 评论(0) 推荐(1)
ToF技术全解读
摘要：文章目录 ToF技术全解读1. 什么是ToF2. ToF的原理3. ToF 优缺点 ToF技术全解读 1. 什么是ToF ToF: Time of flight. 飞行时间。当然这只是一种翻译的方法，其实ToF是一种测距的方法，通过测量超声波/微波/光等信号在发射器和反射器之间的“飞行时间”来计算出 阅读全文
posted @ 2021-08-16 15:57 野哥李 阅读(340) 评论(0) 推荐(0)
深度相机(TOF)的工作原理
摘要：文章目录 深度相机(TOF)的工作原理TOF由什么组成？一、TOF相机采用主动光探测，通常包括以下几个部分：二、TOF是如何测距的呢？三、TOF会受什么影响？四、那TOF相机最后输出的是什么呢？ 深度相机(TOF)的工作原理 TOF（Time of flight）直译为“飞行时间”。其测距原理是通过 阅读全文
posted @ 2021-08-16 14:29 野哥李 阅读(238) 评论(0) 推荐(0)
TOF和结构光
摘要：文章目录 TOF和结构光一、ToF二、结构光三、测量距离、分辨率、开发周期的对比 TOF和结构光 一、ToF ToF（Time of Flight）飞行时间 字面理解就是通过光的飞行时间来计算距离 ToF的基本原理是通过红外发射器发射调制过的光脉冲，遇到物体反射后，用接收器接收反射回来的光脉冲，并根 阅读全文
posted @ 2021-08-16 10:37 野哥李 阅读(218) 评论(0) 推荐(0)
[双目视差] 立体校正源码分析(opencv)
摘要：文章目录 [双目视差] 立体校正源码分析(opencv)一、源码解析二、源码中的方法 [双目视差] 立体校正源码分析(opencv) 一、源码解析 立体校正：把实际中非共面行对准的两幅图像，校正成共面行对准 stereoRectify(cameraMatrixL, distCoeffL, camer 阅读全文
posted @ 2021-05-28 15:53 野哥李 阅读(1239) 评论(0) 推荐(0)
[双目视差] 单双目MATLAB 相机标定（二）双目摄像机标定
摘要：文章目录 单双目MATLAB 相机标定（二）双目摄像机标定一、环境准备二、标定过程 单双目MATLAB 相机标定（二）双目摄像机标定 一、环境准备 MATLAB R2014a+windows7 64位 单目标定的15对左右摄像头获取的图像，还有两个独立标定的结果如Calib_Results_left 阅读全文
posted @ 2021-05-12 16:43 野哥李 阅读(202) 评论(0) 推荐(0)
[双目视差] 单双目MATLAB 相机标定（一）单目摄像机标定
摘要：文章目录 单双目MATLAB 相机标定（一）单目摄像机标定一、环境准备二、标定过程 单双目MATLAB 相机标定（一）单目摄像机标定 一、环境准备 MATLAB R2014a+windows7 64位 二、标定过程 （1）首先把解压的TOOLBOX_calib文件夹的路径设置到MATLAB里,在主页 阅读全文
posted @ 2021-05-12 16:27 野哥李 阅读(194) 评论(0) 推荐(0)