六轴机械臂的奇异点

1.边缘奇异点

　　机器人2、3轴与腕部中心共面，即机器人手臂伸直时。

2.内部奇异点

　　机器人腕部中心与1轴共线。

3.腕部奇异点

　　机器人4、6轴共线。即关节5处于0位置。