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http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/Navigation%20Tuning%20Guide 1.查看传感器数据有无输出，以及频率 2.里程计测试： （1）打开Rviz 设置frame为“odom”，display 激光， 设置topic的延时时间(dec 阅读全文
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dwa是很成熟的一套适用于差动轮式机器人的局部规划方法，项目需要，对其源码进行解析，看看有那些改进的点 有空把详细的解析发出来，自己理理思路 1.计算速度 2.获取轨迹 3.评价轨迹 4.评价机制 5.参数说明 阅读全文
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转自：http://www.cnblogs.com/coderzh/archive/2009/04/06/1430364.html 一、前言 这篇文章主要总结gtest中的所有断言相关的宏。 gtest中，断言的宏可以理解为分为两类，一类是ASSERT系列，一类是EXPECT系列。一个直观的解释就是 阅读全文
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ubuntu16.04 + Kdevelop + ROS开发 阅读全文
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因为工作涉及到路径规划的相关知识，我将重新学习这块方面的知识，以工程实践为主，我将几个主流的机器人导航的路径规划算法做一个详细的阐述和c++代码实现。 d RRT A* 阅读全文
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从毕业到入职，已经过去快3个多月了。博客一直没有更新，一是工作渐忙，而是自己变得越来越懒，为了督促自己，从今天开始重新写博客！ 阅读全文
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最近终于写完了毕业论文。想仔细研究下Cartographer。无奈自己学识有限，先看下网上大牛的解析，作一个汇总。 一、泡泡机器人原创专栏-cartographer理论及实践浅析 http://mp.weixin.qq.com/s/LdbFp-Zvkr02-_25ILb16g 二、【SLAM】（一） 阅读全文
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目标：每天花一个小时时间学习 基本思路按知乎子实的回答 附上链接：子实的回答 第一步：复习线性代数。 内容： 懒得看书就直接用了著名的——麻省理工公开课：线性代数，深入浅出效果拔群，以后会用到的SVD、希尔伯特空间等都有介绍； 广告：边看边总结了一套笔记 GitHub - zlotus/notes- 阅读全文
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// 给你写了个简单的例子，不知道合不合你的题意？ vectorvertical; for ( int i=1; i ::iterator pIter = vertical.begin(); for( ; pIter != vertical.end(); ) // 遍历 { if ( *pIter % 2 == 0 ) // 如果符合删除条件，则删除 { pI... 阅读全文
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转载自谷歌Cartographer学习（1）-快速安装测试 代码放到个人github上,https://github.com/hitcm/ 如下，需要安装3个软件包，ceres solver、cartographer和cartographer_ros 1.首先安装ceres solver，选择的版本 阅读全文