记录一边学习
白巧克力：
svo代码笔记
http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/51083398
卢彦斌：svo原理解析
东北大学孙志明：svo的Supplementary matterial 推导过程
实践：
http://blog.csdn.net/u013004597/article/details/51965940
