TEQC使用说明
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TEQC是一个对卫星导航数据进行预处理和质量检查的软件，它的功能非常强大，对RINEX格式的GPS、GLONASS及部分其它数据都能处理，同时TEQC软件有各种操作系统下使用的版本。下面介绍的是WINDOWS操作系统的版本，重点介绍的是GPS观测数据的质量检查及一些最基本的操作命令，而对其它功能未作详细介绍。
1、TEQC定义
TEQC是一个对卫星导航系统观测数据进行转换、编辑和质量检查的软件。
2、TEQC的适用范围
TEQC可用于处理GPS的各种观测数据以及和GPS相关的产品(如IGS精密星历)，但其主要用于处理RINEX 2 格式的GPS观测数据、导航数据和气象数据，对于其它部分接收机特有的格式也能处理，但各种接收机都有随机软件可将观测数据直接转换成RINEX 2格式。
3、TEQC的获取
TEQC软件及操作说明以及和TEQC相关的其它信息可以通过因特网从下面的网站获取
http://www.unavcao.ucar.edu/software/teqc
4、TEQC基本的操作模式
TEQC有3种基本的操作模式：
数据转换
数据编辑
质量检查
每种模式即可单独使用，也可综合使用。TEQC在处理过程中不需要人为干预，如果处理之后没有发现问题将不会给任何提示，如果有问题将会给出注意（“NOTICE”）、警告(“Warning”)、错误(“Error”)三种提示。
5、对操作系统和硬件的要求
本次介绍的版本在Microsoft (95/98/NT/2000/XP)下使用，在能安装使用前面几个操作系统时，对硬件没有更多特别的要求。
6、标准的输入、输出和标准错误输出
标准输入(stdin)：标准的输入可以是RINEX 2 格式的文件，也可以是RINEX 2 格式的数据流或者二进制的数据流，但一般情况下都使用RINEX 2 格式的文件
标准输出(stdout)：按照命令输出用户所需的ASCII码的产品
基本命令为：teqc +out out.txt {命令选项} 此时出错信息显示在屏幕上
标准错误输出(stderr)：将出错信息和发生错误的地方进行输出
基本命令为：teqc +err err.txt {命令选项} 此时标准输出信息显示在屏幕上
要将stdout和 stderr 都输出到不同文件中：
teqc +out out.txt +err err.txt {命令选项}
要将stdout和 stderr 都输出到相同文件中：
teqc +out temp.txt +err temp.txt {命令选项}
要将stdout和 stderr 都输出到已有文件中：
teqc ++out out.txt ++err err.txt {命令选项}
7 常用语法
基本语法结构为： teqc {操作选项} [输入文件1] [输入文件2]…..
在使用操作选项时：“-”表示要输入部分信息或则表示要关掉一些操作选项
“+”表示要输出部分信息或则表示要打开一些操作选项
只要含有“-”或“+”的都表示是命令选项
常用语法
teqc
强制初始化并输出由计算机时间得出的目前的GPS周
teqc +id
输出teqc版本号及计算机时间等信息
teqc –help 或teqc +help
输出teqc操作选项等帮助信息
teqc ++config
输出teqc当前的设置信息
teqc +v RINEX_file
读取RINEX格式文件并验证是否是RINEX格式
teqc RINEX_file
读取RINEX格式文件并验证格式是否正确
teqc +dh 6 RINEX_OBS _file
读取RINEX格式观测文件头和前6个小时的观测数据并验证格式是否正确，同时相应的验证信息
teqc +qc RINEX_OBS _file
对RINEX格式观测文件进行质量检查并输出检查结果
8、利用TEQC进行质量检查
进行质量检查的基本语句为：
不使用导航文件时：
teqc +qc cham0020.02o
使用导航文件时：
teqc +qc –nav cham0020.02n cham0020.02o
执行上面语句之后，将生成如下几个文件：
cham0020.ion L2电离层观测值
cham0020.iod L2电离层观测值变率
cham0020.mp1 P1多路径观测值(包括接收机噪声)
cham0020.mp2 P2多路径观测值(包括接收机噪声)
cham0020.sn1 L1频率上的信噪比
cham0020.sn2 L2频率上的信噪比
cham0020.azi 卫星方位角 (在广播星历和观测数据同时使用时产生)
cham0020.ele 卫星高度角 (在广播星历和观测数据同时使用时产生)
cham0020.02S 质量检查摘要文件
其中cham0020.02s是质量检查统计的结果文件，是TEQC软件的核心部分，主要用于对观测数据的质量评定，一般情况下观测人员主要是对该文件进行检查，从而确定观测数据的质量。其它几个文件主要用于作图，从而可直观的对每一颗卫星的单项质量进行检查。
对作图文件可用qcview32软件产生图形进行检查，qcview32命令只能在DOS命令行使用，它不是一个WINDOWS的执行程序，对每一颗卫星生成的图形在图形界面下可浏览、也可输出PS格式的图形文件。画图语句为：
qcview32 [file]
执行该语句之后将生成一个图形界面，可输入8个不同的字符可完成不同的功能：
N: 显示下一颗卫星的图形
P: 显示前一颗卫星的图形
F: 显示第一颗卫星的图形
L: 显示最后一颗卫星的图形
A: 显示所有卫星的图形
M: 标注显示的图形
D: 输出PS格式的图形
Q: 退出图形界面
9、质量检查文件解释
基本符号
质量检查文件中将出现一些符号，通过下面的命令将显示所有的符号及意义。
Teqc ++sym
各符号的意义为：
和卫星有关的符号:
(hierarchy is left-to-right, top-to_bottom)
C 钟发生跳变，每一颗卫星在P1和P2上多路径影响的发生相同的跳变量，且变化量为整毫秒
m 钟发生跳变，部分观测到的卫星有这种变化或者各颗星的变化量不同，且变化量为整毫秒
I 相位中的电离层观测值发生跳变
M P1和P2的多路径影响发生跳变，但变化量不为整毫秒
1 只有P1的多路径影响发生跳变
2 只有P2的多路径影响发生跳变
- (减号)卫星在设定高度角之上，但接收机没有记录数据
+ 卫星在设定高度角之下，但接收机记录了所有码和相位数据
^ 卫星在设定高度角之下，接收机只记录了部分码和相位数据
. A/S 关闭，只有L1、C/A数据
: A/S关闭，只有L1、P1数据
~ A/S关闭，只有L1、C/A、L2、P2数据
* A/S 关闭，有L1、P1、L2、P2数据
, A/S开启，有L1、C/A数据
; A/S开启，有L1、P1数据
o A/S 开启，有L1、C/A、L2、P2数据
y A/S开启，有L1、P1、L2、P2数据
L 对L1、L2的失锁指示
_ (下画线)卫星在水平面和设定高度角之间，没有记录数据
和定位有关的符号:
^ 有较大的位置变化
X 码定位失败
C 定位比较散乱
H 水平方向定位不准
V 高程方向定位不准
T 各个方向定位均不准
> 动态测量正常
o 静态测量正常
O 观测量不足
E 星历不足
S 卫星数不足
和接收机钟差有关的符号:
- 重新设置减了数个毫秒
+ 重新设置加了数个毫秒
^ 没有记录下观测历元
下面用质量检查的一个文件示例，对各部分的主要内容进行说明；
第1部分为卫星观测情况
SV+------------------------------------------------------------------------+ SV
17| __ooooooooooooooo+_ __oooooo-__ | 17
1| _+ooooooooo-_ _oooooooooooooo+_ | 1
3|-ooo-_ ___--___ _ooooooooooooo| 3
8|-oooooooo+_ _+ooooooooo-_ _ooooo| 8
29| _____ __+ooooooooooooooooo+__ | 29
25| _ooooooooooooooooooo+_ | 25
前面部分为卫星数据记录情况，各种标识的意义前面已定义。需注意的是如果在24小时的连续观测文件中，如果“C”标记出现2次以上，说明接收机有问题；如果出现大量的“L”标记，说明天线有问题
-dn| |-dn
+dn|c 1 11 1 1 111 11 1 11 11 1 1 11 11 11 211 |+dn
“-dn”行为理论上可观测到的卫星数和实际观测到的卫星的最小差值
“+dn”行为理论上可观测到的卫星数和实际观测到的卫星的最大差值
+10|9aa99887756666778789aabb99aaba8899977767888887999966666777667899889bbaaa|+10
“+10”行表示高度角在10度以上时理论上可观测到的卫星数
Pos|ooo oooo o oo |Pos
“Pos”行表示定位的情况，各种标识的意义见前面的定义
Clk|^ |Clk
+--------|--------|--------|---------|--------|--------|--------|--------+
“Clk” 行表示接收机钟差的设置情况，各种标识的意义见前面的定义
00:00:30.000 23:59:30.000
2000 May 4 2000 May 4
观测时段开始和结束时间
*********************
QC of RINEX file(s) : hlar1251.00o
input RnxNAV file(s) : hlar1251.00n
*********************
质量检查用到的观测文件和导航文件的文件名
第2部分为观测数据记录及统计情况
Time of start of window : 2000 May 4 00:00:30.000 观测弧段开始时间
Time of end of window : 2000 May 4 23:59:30.000 观测弧段结束时间
Time line window length : 23.98 hour(s), ticked every 3.0 hour(s) 弧段长度
antenna WGS 84 (xyz) : -2068741.4020 3620788.6934 4810735.7198 (m) 测站坐标
antenna WGS 84 (geo) : N 49 deg 16' 13.85" E 119 deg 44' 29.52"
antenna WGS 84 (geo) : 49.270515 deg 119.741533 deg
WGS 84 height : 651.0729 m
|qc - header| position : 21 m
Observation interval : 30.0000 seconds 采样间隔
Total satellites w/ obs : 27 观测到的卫星数
NAVSTAR GPS SVs w/o OBS : 12 14 20 28 32
NAVSTAR GPS SVs w/o NAV :
Rx tracking capability : 12 SVs 接收机最多可同时跟踪的卫星数
Poss. # of obs epochs : 2879 理论上可观测到的历元数
Epochs w/ observations : 2878 理论上观测到的历元数
Possible obs > 0.0 deg: 29213 高度角0度以上可获取的观测量个数
Possible obs > 10.0 deg: 22272 高度角10度以上可获取的观测量个数
Complete obs > 10.0 deg: 22211 高度角10度以上实际记录的观测量个数
Deleted obs > 10.0 deg: 0
Moving average MP1 : 0.123724 m P1多路径影响的RMS
Moving average MP2 : 0.165175 m P2多路径影响的RMS
Points in MP moving avg : 50
No. of Rx clock offsets : 0
Total Rx clock drift : 0.000000 ms
Rate of Rx clock drift : 0.000 ms/hr
Report gap > than : 10.00 minute(s) 定义新弧段的时间限值
epochs w/ msec clk slip : 0 多少个历元发生钟跳
other msec mp events : 0 (: 0) {expect <= 1:50}
IOD signifying a slip : >400.0 cm/minute 电离层变率发生跳变的限值
IOD slips < 10.0 deg : 0
IOD slips > 10.0 deg : 0
IOD or MP slips < 10.0 : 0
IOD or MP slips > 10.0 : 0
first epoch last epoch hrs dt #expt #have % mp1 mp2 o/slps
SUM 00 5 4 00:00 00 5 4 23:59 23.98 30 22272 22211 100 0.12 0.17 22211
第3部分为参数设置表(由软件缺省设置)
Processing parameters are:
Receiver tracking capability : 12 SVs
Maximum ionospheric rate (L1) : 400.00 cm/min
Report data gap greater than : 10.00 min
Expected rms level of P1 multipath : 50.00 cm
Expected rms level of P2 multipath : 65.00 cm
Multipath slip sigma threshold : 4.00 cm
% increase in MP rms for C/A | A/S : 100.00 %
Points in MP moving averages : 50
Minimum signal to noise for L1 : 0
Minimum signal to noise for L2 : 0
Elevation mask (cutoff) : 10.00 degrees
Elevation comparison threshold : 25.00 degrees
Orbit path spline fit sample time : 10 min
SVs w/ code data for position try : 5
Width of ASCII summary plot : 72
Data indicators on summary plot : yes
Do ionospheric observable : yes
Do ionospheric derivative : yes
Do high-pass ionosphere observable : no
Do multipath observables : yes
Do 1-ms receiver clock slips : yes
Tolerance for 1-ms clock slips : 1.00e-002 ms
Do receiver LLI slips : yes
Do plot file(s) : yes
Observations start : 2000 May 4 00:00:30.000
Observations end : 2000 May 4 23:59:30.000
Observation interval : 30.0000 second(s)
第4部分为每一颗卫星观测量的统计情况
SV #+hor <ele> #+mask <ele> #reprt #compl L1 L2 P1 P2 CA
--- ------ ----- ------ ----- ------ ------ ------ ------ ------ ------ ------
G17 1119 27.75 873 34.14 871 871 871 871 871 871 0
G 1 1159 24.74 930 29.60 929 929 929 929 929 929 0
… … … … … … … … … … … … … … … … … … … …
… … … … … … … … … … … … … … … … … … … …
G29 1004 36.92 746 48.62 746 746 746 746 746 746 0
G25 871 43.50 767 48.72 767 767 767 767 767 767 0
--- ------ ----- ------ ----- ------ ------ ------ ------ ------ ------ ------
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
第1列：高度角在0度以上时可观测到的观测量个数
第2列：高度角在0度以上时的平均高度角
第3列：高度角在设定高度角以上时可观测到的观测量个数
第4列：高度角在设定高度角以上时的平均高度角
第5列：已报告的观测量个数
第6列：已报告且每个观测量均完整的观测量个数
第7-11列：分别为L1、L2、P1、P2、C/A实际的观测量个数
Obs below mask ( 10.00 deg) : 29
Obs above mask w/ no L1 : 0
Obs above mask w/ no L2 : 0
Obs above mask w/ no P1 | CA : 0
Obs above mask w/ no P2 : 0
Obs above mask w/ low L1 S/N : 0
Obs above mask w/ low L2 S/N : 0
Obs reported w/ code | phase : 22240
Obs deleted (any reason) : 29
Obs complete : 22211
No. of Rx clock offsets : 0
Total Rx clock drift : 0.000000 ms
Rate of Rx clock drift : 0.000000 ms/hr
第5部分为电离层延迟观测量统计情况
elev (deg) tot slps <ION rms, m> 5=% 1|m 15=% 2|m
85 - 90 182 0 0.000000
80 - 85 549 0 0.000000
75 - 80 523 0 0.000000
70 - 75 529 0 0.000000
65 - 70 1056 0 0.000000
60 - 65 1059 0 0.000000
55 - 60 1045 0 0.000000
50 - 55 1388 0 0.000000
45 - 50 1381 0 0.000000
40 - 45 1455 0 0.000000
35 - 40 1586 0 0.000000
30 - 35 1594 0 0.000000
25 - 30 2119 0 0.000000
20 - 25 2242 0 0.000000
15 - 20 2523 0 0.000000
10 - 15 2959 0 0.000000
5 - 10 23 0 0.000000
0 - 5 0 0 0.000000
< 0 0 0 0.000000
| 1 | 2 |
第1部分为高度角区间及观测量个数统计情况，该软件目前对电离层延迟均方根差未统计。
第2部分为柱壮图形的直观表示：“=”表示 电离层延迟跳变个数占总观测量的百分比
“|”表示 电离层延迟均方根差大小(米)
“#”表示“=”和“|”重叠
第6部分为P1、P2上的多路径统计
MP1 RMS summary (per SV):
slips L1 rx L2 rx slips L1 rx L2 rx
SV obs>10 # del <elev> MP1 rms [m] < 25 < 25 < 25 > 25 > 25 > 25
G17 871 0 34.28 0.094147 0 0 0 0 0 0
G 1 929 0 29.62 0.109008 0 0 0 0 0 0
G29 746 0 48.62 0.082750 0 0 0 0 0 0
G25 767 0 48.83 0.078932 0 0 0 0 0 0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
第1列为高度角大于10度时的观测量个数
第2列为高度角大于10度时的没有记录的观测量个数
第3列为高度角大于10度时的平均高度角
第4列为P1多路径的RMS值
第5-7列为高度角在25度以下时记录的多路径跳变次数和L1、L2上报告的周跳次数
第8-10列为高度角在25度以上时记录的多路径跳变次数和L1、L2上报告的周跳次数
mean MP1 rms : 0.123724 m
total mean elevation : 37.83 degrees
# MP1 obs > 10 : 22211
# qc MP1 slips < 25 : 0
# Rvr L1 slips < 25 : 1
# Rvr L2 slips < 25 : 0
# qc MP1 slips > 25 : 0
# Rvr L1 slips > 25 : 0
# Rvr L2 slips > 25 : 0
elev (deg) tot slps <MP1 rms, m> 5=% 1|m 15=% 2|m
85 - 90 182 0 0.034911 |
80 - 85 549 0 0.027434 |
75 - 80 523 0 0.036322 |
70 - 75 529 0 0.034477 |
65 - 70 1056 0 0.035049 |
60 - 65 1059 0 0.037592 |
55 - 60 1045 0 0.036057 |
50 - 55 1388 0 0.038334 |
45 - 50 1381 0 0.042342 |
40 - 45 1455 0 0.060582 |
35 - 40 1586 0 0.067732 |
30 - 35 1594 0 0.091850 ||
25 - 30 2119 0 0.105073 ||
20 - 25 2242 0 0.161931 |||
15 - 20 2523 0 0.199511 ||||
10 - 15 2959 0 0.227421 |||||
5 - 10 23 0 0.215676 ||||
0 - 5 0 0 0.000000
< 0 0 0 0.000000
| 1 | 2 |
第1部分为高度角区间及观测量个数统计情况，及P1多路径延迟统计。
第2部分为柱壮图形的直观表示：“=”表示多路径延迟跳变个数占总观测量的百分比
“|”表示 多路径延迟均方根差大小(米)
“#”表示“=”和“|”重叠
MP2 RMS summary (per SV):
slips L1 rx L2 rx slips L1 rx L2 rx
SV obs>10 # del <elev> MP2 rms [m] < 25 < 25 < 25 > 25 > 25 > 25
G17 871 0 34.28 0.130873 0 0 0 0 0 0
G 1 929 0 29.62 0.153535 0 0 0 0 0 0
G29 746 0 48.62 0.088903 0 0 0 0 0 0
G25 767 0 48.83 0.092099 0 0 0 0 0 0
mean MP2 rms : 0.165172 m
total mean elevation : 37.83 degrees
# MP2 obs > 10 : 22211
# qc MP2 slips < 25 : 0
# Rvr L1 slips < 25 : 1
# Rvr L2 slips < 25 : 0
# qc MP2 slips > 25 : 0
# Rvr L1 slips > 25 : 0
# Rvr L2 slips > 25 : 0
elev (deg) tot slps <MP2 rms, m> 5=% 1|m 15=% 2|m
85 - 90 182 0 0.048154 |
80 - 85 549 0 0.045879 |
75 - 80 523 0 0.056347 |
70 - 75 529 0 0.053528 |
65 - 70 1056 0 0.049376 |
60 - 65 1059 0 0.044998 |
55 - 60 1045 0 0.045257 |
50 - 55 1388 0 0.054700 |
45 - 50 1381 0 0.052615 |
40 - 45 1455 0 0.078616 ||
35 - 40 1586 0 0.102642 ||
30 - 35 1594 0 0.131217 |||
25 - 30 2119 0 0.147676 |||
20 - 25 2242 0 0.235092 |||||
15 - 20 2523 0 0.269405 |||||
10 - 15 2959 0 0.296396 ||||||
5 - 10 23 0 0.252436 |||||
0 - 5 0 0 0.000000
< 0 0 0 0.000000
第7部分为L1、L2信噪比统计情况
S/N L1 summary (per elevation bin):
elev (deg) tot SN1 sig mean 0|5 1|0
85 - 90 182 0.667 8.951 ###|||||||||||||||||||||||||||||||||
80 - 85 550 0.384 8.984 ##||||||||||||||||||||||||||||||||||
75 - 80 523 0.394 8.983 ##||||||||||||||||||||||||||||||||||
70 - 75 529 0.391 8.983 ##||||||||||||||||||||||||||||||||||
65 - 70 1056 0.277 8.991 #|||||||||||||||||||||||||||||||||||
60 - 65 1059 0.277 8.992 #|||||||||||||||||||||||||||||||||||
55 - 60 1045 0.278 8.991 #|||||||||||||||||||||||||||||||||||
50 - 55 1390 0.241 8.994 #|||||||||||||||||||||||||||||||||||
45 - 50 1382 0.242 8.993 #|||||||||||||||||||||||||||||||||||
40 - 45 1457 0.236 8.994 #|||||||||||||||||||||||||||||||||||
35 - 40 1586 0.226 8.994 #|||||||||||||||||||||||||||||||||||
30 - 35 1594 0.225 8.994 #|||||||||||||||||||||||||||||||||||
25 - 30 2119 0.196 8.996 #|||||||||||||||||||||||||||||||||||
20 - 25 2243 0.235 8.976 #|||||||||||||||||||||||||||||||||||
15 - 20 2524 0.423 8.816 ##|||||||||||||||||||||||||||||||||
10 - 15 2972 0.506 8.355 ##|||||||||||||||||||||||||||||||
5 - 10 29 1.504 7.759 ######|||||||||||||||||||||||||
0 - 5 0 0.000 0.000
< 0 0 0.000 0.000
| 1 | 2 |
第1部分为高度角区间、观测量个数、信噪比的1倍中误差、信噪比大小。
第2部分为柱壮图形的直观表示：“=” 信噪比的1倍中误差大小
“|”表示信噪比
“#”表示“=”和“|”重叠
S/N L2 summary (per elevation bin):
elev (deg) tot SN2 sig mean 0|5 1|0
85 - 90 182 0.667 8.951 ###|||||||||||||||||||||||||||||||||
80 - 85 550 0.384 8.984 ##||||||||||||||||||||||||||||||||||
75 - 80 523 0.394 8.983 ##||||||||||||||||||||||||||||||||||
70 - 75 529 0.391 8.983 ##||||||||||||||||||||||||||||||||||
65 - 70 1056 0.277 8.991 #|||||||||||||||||||||||||||||||||||
60 - 65 1059 0.316 8.967 #|||||||||||||||||||||||||||||||||||
55 - 60 1045 0.553 8.615 ##||||||||||||||||||||||||||||||||
50 - 55 1390 0.306 8.044 #|||||||||||||||||||||||||||||||
45 - 50 1382 0.215 7.994 #|||||||||||||||||||||||||||||||
40 - 45 1457 0.269 7.965 #|||||||||||||||||||||||||||||||
35 - 40 1586 0.455 7.219 ##|||||||||||||||||||||||||||
30 - 35 1594 0.175 6.996 #|||||||||||||||||||||||||||
25 - 30 2119 0.499 6.646 ##|||||||||||||||||||||||||
20 - 25 2243 0.145 6.001 #|||||||||||||||||||||||
15 - 20 2524 0.328 5.893 #|||||||||||||||||||||||
10 - 15 2972 0.370 5.149 #||||||||||||||||||||
5 - 10 29 0.928 4.828 ####|||||||||||||||
0 - 5 0 0.000 0.000
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