python+旋转矩阵和旋转向量的互相转换

直接上代码，很简单，就是一个函数（想要弄清原理的可以另寻文章）

在控制台测试

import cv2
import numpy as np
T = np.zeros((1,3), np.float32)
a = (1,2,3)
print(a)
R, j = cv2.Rodrigues(a)
print(R)
a, j = cv2.Rodrigues(R)
print(a)

输出结果：

(0.2, 0.4, 0.8)
[[ 0.62722765 -0.65533377  0.42085997]
 [ 0.72988824  0.6831435  -0.02404381]
 [-0.27175103  0.32226169  0.90680691]]
[[0.2]
 [0.4]
 [0.8]]

如果是旋转向量，会自动转换为旋转矩阵和雅可比矩阵；
如果是旋转矩阵，会自动转换为旋转向量和雅可比矩阵；
可能会出现有些输入数据经过两次Rodrigues之后发生变化，比如（1， 2， 3），如有了解的，欢迎评论区回复，谢谢！