STM32平衡小车学习笔记
传感器
电机编码器
测速：
单位换算需要知道电机减速比、线速（轮径？）、四倍频
陀螺仪
PID算法教程
PID算法
速度与位置串级PID
速度环是PI控制器，直立环是PD控制器。
直立控制
调试工具
1.轮趣科技的APP配合STM32代码
2.VOFA+
使用VOFA+工具用于调试PID算法
平衡小车开源方案
STM32F103C8T6平衡小车制作教程@B站.会飞的摄影师吖
使用HAL库，代码开源，PCB开源。已初步复刻成功。2023.8.23
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