Beckhoff EL7037参数设置及寻参模块的测试

参数设置

I/O-Devices-Device 3 (找到对应的设备)-Term1(EK1100)-Term2(EL7031)-Coe Online

8010:01 最大电流设置为600mA；
8010:02 保持电流设置为300mA；
8010:03 正常电压设置为24000mV；
8010:06 满步设置为200，表示1圈走200个脉冲；
备注：以上参数和具体电机型号有关。

8012:01：操作模式设置为Automatic；
8012:08：反馈模式设置为Encoder（外部光栅尺反馈）；
8012:05：基频设置为2000，表示1秒走2000个脉冲，即1秒走10圈，即速度为3600°/s。

比例因子设置
按长度设置（默认）
假设减速比12：1，丝杆导程1mm，Axis1-Enc-Parameter-Scaling Factor Numerator设置为 0.0005，表示1个脉冲走0.0005mm，Scaling Factor Denominator设置为默认值1。
电机转12圈
= 减速机输出轴转动1圈
= 平移台移动1mm
= 光栅尺输出2000个脉冲
Scaling Factor Numerator=1/2000=0.0005
在Motion-NC-Task 1 SAF – Axes – Axis 1 – Parameter 中的Reference Velocity 和Maximum Velocity设置为0.83333333mm/s（1s走10圈，电机12圈走1mm，对应1s走0.8333mm）（单位只是参考，没有实际意义）。

按角度设置
假设减速比12：1，丝杆导程1mm ，Axis1-Enc-Parameter-Scaling Factor Numerator设置为0.18，表示1个脉冲走0.18°，Scaling Factor Denominator设置为默认值1。
电机转12圈
= 减速机输出轴转动1圈
= 平移台移动1mm
= 光栅尺输出2000个脉冲
Scaling Factor Numerator=360/2000=0.18
在Motion-NC-Task 1 SAF – Axes – Axis 1 – Parameter 中的Reference Velocity 和Maximum Velocity设置为3600°/s（单位只是参考，没有实际意义）。

光栅尺反向

根据光栅尺的安装情况设置。

寻参

链接零位检测信号和PLC地址，EL7037-ENC Status compact-Status-Status of input C，链接到PLC程序Main.Axis_13_CaliCam中。
设置寻参速度为0.02mm/s（寻参速度经过测试，要很慢，不然读不出来）

设置NC和PLC的周期为5ms（因为扫描周期过长的话，参考零点的IO量读取不到）
刚开始测试时，偶尔可以读到参考点信号，大部分读不出来，后来发现是采样频率过低（PLC和NC的周期过长），寻参速度降低并扫描周期缩短后，可以读到参考点信号。

参考零位的信号，从Input C读取。

最终的参考点信号，如下图所示

寻参模块的思路如下：
寻参时，先快速走到负向极限位置，再快速正向走9mm接近参考点，然后运行寻参模块MC_Home，先正向走，过零位后出现脉冲，再正向走一点，再反向走再次到达零位后停止。

寻参PLC程序如下：
FB模块变量定义：

 1 FUNCTION_BLOCK Axis13_PTP EXTENDS Axis_Base_PTP
 2 VAR_INPUT
 3 END_VAR
 4 VAR_OUTPUT
 5 END_VAR
 6 VAR
 7     mcHome: MC_Home;
 8     mcHaltStep: MC_Halt;
 9     mcMoveRelaStep2: MC_MoveRelative;
10     mcMoveRelaStep1: MC_MoveRelative;
11     mcResetStep: MC_Reset;
12 END_VAR
13 VAR_STAT
14     bStep1 :BOOL :=FALSE;
15     bStep2 :BOOL :=FALSE;
16     bHome :BOOL  :=FALSE;
17 END_VAR

Method模块变量定义：

 1 METHOD PUBLIC M_Home : BOOL
 2 VAR_INPUT
 3     bExcute     : BOOL;
 4     bCalibrationCam : BOOL;
 5 END_VAR
 6 
 7 VAR_OUTPUT
 8     bDone    : BOOL; (* B *)
 9     bBusy    : BOOL; (* V *)
10     bActive  : BOOL; (* V *)
11     bError   : BOOL; (* B *)
12     dErrorID : UDINT;(* E *)
13 END_VAR