摘要： 原文：http://www.pieter-jan.com/node/11 目标是将惯性测量元件（IMU）之中陀螺仪、加速计的数据结合使用。Kalman filter太复杂，在微机上倾向用一种更简单的方法：Complementary filter 姿态估计（获得3个角度，俯仰角、横滚角、偏航角）： 陀 阅读全文