STM32F4 CAN 半双工还是全双工？

CAN的实质是半双工，因为其数据收发不能同时进行。

但从应用层的角度来看，CAN又可以认为是伪全双工，因为CAN存在仲裁，各应用单元可以随心所欲收发数据，不必关心当前实际正在接收还是发送。

仲裁是485和CAN的区别之一。

STM32F4 CAN 多主控制

总线空闲时，所有单元都可以发送消息。两个以上单元同时发送消息时，根据标识符决定优先级，对各消息标识符的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元立刻停止发送而进行接收工作。