一、前言
学习了CAN通讯，底层的东东CAN控制器已经帮你处理完成，也就是CAN通讯协议已经做好，你按协议格式往对应的位扔数据发送就好，所以使用CAN通讯，我们只需要去关心制定发送的数据间的协议，也就是给每个数据加上有标识符的协议。如下图所示的CAN通讯发送数据的数据帧，Arbitration Field即是具有优先级的标识ID，Data Field即是要发送的数据，Arbitration Field、Data Field就是我们关注的重点，因为CAN通讯协议里边这些发送出来的标识ID并不代表节点的地址，数据是以广播形式发送出来，每个节点都是可以接收，至于接收到的数据是不是想要的？就需要对这些标识的ID进行筛选和过滤，再去提取数据。
二、CAN 通讯接收过滤器的分析
首先我们看下要配置发送数据的结构，如下所示。我们发送的Arbitration Field标识即是CanTxMsg.StdId,接收则会先过滤标识ID过滤处理后，再去提取发送的的CanTxMsg.Data。如果不是设定的标识ID,接收则不会去读取数据，到底接收方是怎样去过滤处理的。
typedef struct
{
uint32_t StdId; //11位 标准帧ID即Arbitration Field
uint32_t ExtId; //29位 扩展帧ID
uint8_t IDE; //1位 O:标准帧，1：扩展帧
uint8_t RTR; //1位 0:数据帧，1：远程帧
uint8_t DLC; //4位 发送的数据的长度
uint8_t Data[8]; //8位 发送的数据即Data Field
} CanTxMsg;
因为STM32在非互联网型产品中CAN控制器提供了14个位宽可变、可配置的过滤器组（13~0），每个过滤器组x由2个32位寄存器，CAN_FxR0和CAN_FxR1组成，而1个过滤器组的位宽设置可以分成四种工作模式，工作模式取决于两个寄存器FBMx，FSCx的设置，如下图所示：
看到过滤器的四种工作模式，工作模式中标识符屏蔽和列表模式，如何去理解，举个例子，假如我们发送的标识IDCanTxMsg.StdId是0x000~0x00f,接收过滤先用标识符屏蔽模式来过滤标识的ID，如下所示：
ID : 000 0000 0000 xxxx
屏蔽 : 111 1111 1111 0000
x代表0或者1都是可以通过,0000到1111的任意组合,这样就可以过滤出0x000~0x00f的数据的，所以屏蔽的意思就是让某个范围的标识符ID可以通过，目的是过滤出一组标志符。那么如果想过滤出一个数据0x003，用标识符屏蔽模式实现方式如下，
ID : 000 0000 0000 0011
屏蔽 : 111 1111 1111 1111
如果接收过滤使用标识符列表模式来过滤标识ID,如下所示，
ID : 000 0000 0001
ID : 000 0000 0010
这种模式只能过滤出两个ID，即0x001,0x002,所以列表的意思就是要去罗列想要的标识ID后跟发送过来的CanTxMsg.StdId进行校对，如果是则去接收数据，不是则过滤掉数据，标识符列表模式目的是过滤出一个标志符ID。
三、CAN 接收过滤器的四种工作模式的程序配置
1、32位标识符屏蔽模式
假如要发送的标示符IDCanTxMsg.StdId范围为0x010~0x01f
ID ： 0000 001x xxx0 0000 0000 0000 0000 0000 //分别对应CAN_FxR1高16位、CAN_FxR1低16位
屏蔽 ： 1111 1110 0001 1111 1111 1111 1111 1111 //分别对应CAN_FxR2高16位、CAN_FxR2低16位
程序配置如下：
CAN_RxFilerconfig(0,CANRX32IDMASK); //32位标识符屏蔽模式
void CAN_RxFilerconfig(u8 FilterNum,u8 FilterMode)
{
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=FilterNum; //过滤器号0~13可选
if(FilterMode==CANRX32IDMASK)
{
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //标识符屏蔽模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位宽
}
else if(FilterMode==CANRX32IDLIST)
{
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList; //标识符列表模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位宽
}
else if(FilterMode==CANRX16IDMASK)
{
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //标识符屏蔽模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit; //16位宽
}
else if(FilterMode==CANRX16IDLIST)
{
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList; //标识符列表模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit; //16位宽
}
//标识符寄存器FxR1
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x010<<5; //32位ID，高16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000; //低16位
//屏蔽寄存器FxR2
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xfe1f; //32位MASK，高16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xffff; //低16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0; //过滤器0关联到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //滤波器初始化
}
2、32位标识符列表模式
假如要发送的标示符IDCanTxMsg.StdId为0x011和0x012两个。
ID ： 0000 0010 0010 0000 0000 0000 0000 0000 //分别对应CAN_FxR1高16位、CAN_FxR1低16位 //0x011
屏蔽 ： 0000 0010 0100 1111 1111 1111 1111 1111 //分别对应CAN_FxR2高16位、CAN_FxR2低16位 //0x012
程序配置如下：
CAN_RxFilerconfig(0,CANRX32IDLIST); //32位标识符列表模式
void CAN_RxFilerconfig(u8 FilterNum,u8 FilterMode)
{
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=FilterNum; //过滤器号0~13可选
if(FilterMode==CANRX32IDMASK)
{
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //标识符屏蔽模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位宽
}
else if(FilterMode==CANRX32IDLIST)
{
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList; //标识符列表模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位宽
}
else if(FilterMode==CANRX16IDMASK)
{
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //标识符屏蔽模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit; //16位宽
}
else if(FilterMode==CANRX16IDLIST)
{
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList; //标识符列表模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit; //16位宽
}
//标识符寄存器FxR1
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x011<<5; //32位ID，高16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000; //低16位
//屏蔽寄存器FxR2
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x012<<5; //32位MASK，高16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xffff; //低16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0; //过滤器0关联到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //滤波器初始化
}
3、16位标识符屏蔽模式
假如要发送的标示符IDCanTxMsg.StdId范围为0x0100x01f，0x0000x00f。
ID ： 0000 001x xxx0 0000 //分别对应CAN_FxR1低16位 CAN_FilterIdLow
屏蔽 ： 1111 1110 0001 1111 //分别对应CAN_FxR1高16位 CAN_FilterIdHigh
ID ： 0000 000x xxx0 0000 //分别对应CAN_FxR2低16位 CAN_FilterMaskIdLow
屏蔽 ： 1111 1110 0001 1111 //分别对应CAN_FxR2高16位 CAN_FilterMaskIdHigh
程序配置如下：
CAN_RxFilerconfig(0,CANRX16IDMASK); //16位标识符屏蔽模式
void CAN_RxFilerconfig(u8 FilterNum,u8 FilterMode)
{
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=FilterNum; //过滤器号0~13可选
if(FilterMode==CANRX32IDMASK)
{
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //标识符屏蔽模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位宽
}
else if(FilterMode==CANRX32IDLIST)
{
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList; //标识符列表模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位宽
}
else if(FilterMode==CANRX16IDMASK)
{
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //标识符屏蔽模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit; //16位宽
}
else if(FilterMode==CANRX16IDLIST)
{
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList; //标识符列表模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit; //16位宽
}
//标识符寄存器FxR1
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0xfe1f; //32位ID，高16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x010<<5; //低16位
//屏蔽寄存器FxR2
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xfe1f; //32位MASK，高16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x000<<5; //低16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0; //过滤器0关联到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //滤波器初始化
}
4、16位标识符列表模式
假如要发送的标示符IDCanTxMsg.StdId 有0x010,0x01f，0x001,0x00f四个。
ID ： 0000 0010 0000 0000 //分别对应CAN_FxR1低16位 CAN_FilterIdLow //0x010
ID ： 0000 0011 1110 0000 //分别对应CAN_FxR1高16位 CAN_FilterIdHigh //0x01f
ID ： 0000 0000 0010 0000 //分别对应CAN_FxR2低16位 CAN_FilterMaskIdLow //0x001
ID ： 0000 0001 1110 0000 //分别对应CAN_FxR2高16位 CAN_FilterMaskIdHigh //0x00f
程序配置如下：
CAN_RxFilerconfig(0,CANRX16IDLIST); //16位标识符列表模式
void CAN_RxFilerconfig(u8 FilterNum,u8 FilterMode)
{
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=FilterNum; //过滤器号0~13可选
if(FilterMode==CANRX32IDMASK)
{
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //标识符屏蔽模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位宽
}
else if(FilterMode==CANRX32IDLIST)
{
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList; //标识符列表模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位宽
}
else if(FilterMode==CANRX16IDMASK)
{
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //标识符屏蔽模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit; //16位宽
}
else if(FilterMode==CANRX16IDLIST)
{
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList; //标识符列表模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit; //16位宽
}
//标识符寄存器FxR1
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x01f<<5; //32位ID，高16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x010<<5; //低16位
//屏蔽寄存器FxR2
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x00f<<5; //32位MASK，高16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x001<<5; //低16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0; //过滤器0关联到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //滤波器初始化
}
by 羊羊得亿
2017-02-24 ShenZhen
