蛋疼的四旋翼

自从智能车在省赛挂掉后，这个假期一直在搞四旋翼、这是一个比摄像头平衡小车更难控制的蛋痛玩意儿。

除开能够保持他平衡外，还要求巡线、限高、保持20s以上的悬停，

需要得到姿态角，这个我直接使用的MPU6050 DMP直接读取姿态，避免了用什么七姿态卡尔曼滤波云云带来的时间浪费，只需要做的就是DMP库的移植，并且测得的姿态角十分准确，即使如此也花了差不多两个月的时间，高度测量本来的打算是使用MS6511气压计，但是高速旋转的无刷电机带动的气流影响了他的温度测量和气压测量，导致测量值不够稳定，最后不得不使用廉价的超声波模块了，本来还打算使用HMC5883L来修正偏航角的，因为DMP读出来的偏航角还不算离谱就放弃掉了。