4-WIFI&蓝牙(ESP32)转CAN或RS485总线&串口TTL模块-CSDK-设备作为TCP客户端,实现上位机TCP服务器和CAN之间的数据传输

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说明

这节设备作为TCP客户端, 连接上位机TCP服务器, TCP服务器发送的数据通过CAN总线输出;  设备从CAN总线接收的数据发送到TCP服务器;

 

测试

1,打开这节的工程

这节是让设备连接路由器, 根据自己的需求配置模组连接的路由器 和 CAN总线波特率,  和 TCP服务器地址

 

 

2,连接上CAN总线设备

 

 

3,我这边使用调试助手创建个服务器

 

 

 

 

4,如果接收到数据会显示

一帧数据是12字节, 前面4字节是帧ID,后面8字节数数据

 

5,发送数据

前面四字节是帧ID,后面8字节是数据

 

这边使用CAN分析仪接收的数据

 

 

程序说明

1,TCP客户端接收到TCP服务器的数据就把数据通过CAN发送出去

 

    length = len;
    count=0;
    while (length!=0 && length%12==0) //粘包的时候处理粘包
    {
        //帧ID
        uint32_t canId=0;
        canId = tcpClient1Recv[0+count]; canId= canId<<8;
        canId = canId + tcpClient1Recv[1+count]; canId = canId<<8;
        canId = canId + tcpClient1Recv[2+count]; canId = canId<<8;
        canId = canId + tcpClient1Recv[3+count];

        /*发送CAN消息*/
        twai_message_t* twai_message = (twai_message_t*)malloc(sizeof(twai_message_t));
        if(twai_message != NULL )
        {
            memset(twai_message, 0, sizeof(twai_message_t));

            /*数据*/
            memcpy(twai_message->data, &tcpClient1Recv[4+count], 8);//拷贝数据
            twai_message->data_length_code = 8;//数据个数
            twai_message->extd=0;//0-标准帧; 1-扩展帧
            if (canId>0x7FF)//扩展帧
            {
                twai_message->extd=1;
            }
            
            twai_message->identifier = canId;//帧ID
            twai_message->rtr = 0;//0-数据帧; 1-远程帧
            /*把消息发送到消息队列*/
            if (xQueueSend(QueueHandleCanTransmit, &twai_message, 5/portTICK_PERIOD_MS) != pdPASS)
            {
                free(twai_message);
            }
        }


        count=count+12;
        length = length -12;
    }

 

2,通过CAN接收的数据发送给TCP服务器

 

                //接收的CAN报文发送到TCP服务器
                tcpClientTransmit_t* tcpClientTransmit = (tcpClientTransmit_t*)malloc(sizeof(tcpClientTransmit_t));
                if(tcpClientTransmit != NULL )
                {
                    uint8_t *p_data = (uint8_t *) malloc(12);//待发送数据的个数

                    p_data[0] = (twai_message.identifier>>24)&0xff;
                    p_data[1] = (twai_message.identifier>>16)&0xff;
                    p_data[2] = (twai_message.identifier>>8)&0xff;
                    p_data[3] = (twai_message.identifier>>0)&0xff;
                    
                    memcpy(&p_data[4], twai_message.data, 8);//取8字节CAN数据

                    tcpClientTransmit->p_data = p_data;
                    tcpClientTransmit->data_len = 12;//发送数据的个数
                    tcpClientTransmit->tcpClient = &tcpClient[0];//使用哪个客户端发送
                    /*把消息发送到消息队列*/
                    if (xQueueSend(QueueHandleTcpClientTransmit, &tcpClientTransmit, pdMS_TO_TICKS(10)) != pdPASS)
                    {
                        free(tcpClientTransmit);
                        free(p_data);
                    }
                }

 

3,用户可以以1ms高频率发送CAN数据

下面是以1ms频率发送数据, 发送了5分钟,十分稳定

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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