摘要： 以小车前进方向为x轴, 按右手定则设置坐标系,向左转,角度为正, 转弯半径设为r,机器人宽为d 在某个时间t内,机器人转了alfa弧度, 则左轮行驶的轨迹长：l_left = 2 * alfa * (r - d/2), 右轮行驶的轨迹长：l_right = 2 * alfa * (r + d/2) 阅读全文