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Yang-hao
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2020年1月21日
robot 差速公式推导
摘要: 以小车前进方向为x轴, 按右手定则设置坐标系,向左转,角度为正, 转弯半径设为r,机器人宽为d 在某个时间t内,机器人转了alfa弧度, 则左轮行驶的轨迹长:l_left = 2 * alfa * (r - d/2), 右轮行驶的轨迹长:l_right = 2 * alfa * (r + d/2)
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posted @ 2020-01-21 10:55 Yang-hao
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