rosbag 参数解释

参考连接：https://www.jianshu.com/p/6dd2c08d688e

 

rosbag record  

-a  录制所有topic

-O （大写）为录制的包重命名

-o  （小写）为数据包加前缀

 

在launch里面使用：

<node pkg="rosbag" type="record" name="bag_record" args="/topic1 /topic2"/> 

默认存放路径是 ~/.ros 中

 

 

rosbag play 

-d 参数可以用来指定延迟播放的时间（Sec），这是因为如果输入以后直接开始播放的话，那么可能node会错过前面的几帧信息。

-s 参数用于指定从几秒开始.

　#从十秒开始播放xx.bag

　rosbag play -s 10 xx.bag

 

-u 参数表示仅use包的前几秒信息。

#仅播放前十秒
rosbag play -u 10 xx.bag

-r 参数用来指定播放速度。

# 2倍速播放
rosbag play -r 2 xx.bag

-l  循环播放

rosbag play -l xxx.bag