Linux下I2C总线驱动框架
I2C总线驱动相关知识点，一位博主在博客里写的很好，这里就直接贴上链接：
Exynos4412 IIC总线驱动开发（一）—— IIC 基础概念及驱动架构分析
Exynos4412 IIC总线驱动开发（二）—— IIC 驱动开发
1、i2c子系统软件框架
应用 ------------------------------------------ i2c driver:从设备驱动层 需要和应用层进行交互 封包数据，不知道数据是如何写入到硬件 ------------------------------------------ i2c 核心层：维护i2c 总线，包括i2c driver, i2c client链表 drivers/i2c/i2c-core.c --------------------------------------------------- i2c adapter层：i2c控制层，初始化i2c控制器 完成将数据写入或读取-从设备硬件 不知道数据具体是什么，但是知道如何操作从设备 drivers/i2c/busses/i2c-s3c2410.c
在内核编译时，确保i2c core和i2c adatper层必须编译进内核：
make menuconfig Device Drivers ---> -*- I2C support ---> //编译i2c-core.c I2C Hardware Bus support ---> <*> S3C2410 I2C Driver // i2c-s3c2410.c
编译后如何确定是否有I2C总线以及i2c adapter控制器：
在如下/sys/bus/i2c目录下查看
i2c-0 即 i2c控制器
2、I2C总线与平台总线的结合
两者各司其职，平台总线用于平台升级，由s3c2410-i2c.c就可知
I2C client 和 平台设备pdev都在设备树中描述。
3、在设备树信息添加i2c从设备
i2c信息在设备树的哪个位置？
对应在文件目录下有：/sys/bus/platform/devices
可以看到在内核中默认就有i2c0，那13860000是什么意思，到数据手册看一下
可知，实际上Exynos4412支持9组i2c总线，即有SCL0, SDA0 、SCL1,SDA1... SCL8,SDA8九组i2c总线。
下面以MPU6050为例看一下，i2c从设备与SOC的硬件相关信息
Coreboard
MPU6050对应第6组i2c总线，i2c的控制器基地址为0x138B_0000
MPU6050: 从设备地址是0x68
SOC MPU6050
GPB_3 --- I2C_SCL5
GPB_3 --- I2C_SDA5
GPX3_3 --- GYRO_INT
由于内核中没有i2c5，所以需要人工添加进去
exynos4412-fs4412.dts设备树文件中只包含了一部分i2c信息，在文件开头，dts包含了exynos4412.dtsi文件
逐个打开文件搜索i2c，查看文件包含信息
exynos4412-fs4412.dts -->exynos4412.dtsi-->exynos4x12.dtsi-->exynos4,dtsi
最终在exynos4.dtsi下找到大量i2c信息，其中i2c_0， i2c_5信息如下;
模板：
描述控制器对应的设备树：arch/arm/boot/dts/exynos4.dtsi
1 i2c_0: i2c@13860000 { 2 #address-cells = <1>; 3 #size-cells = <0>; 4 compatible = "samsung,s3c2440-i2c"; 5 reg = <0x13860000 0x100>; 6 interrupts = <0 58 0>; 7 clocks = <&clock 317>; 8 clock-names = "i2c"; 9 pinctrl-names = "default"; 10 pinctrl-0 = <&i2c0_bus>; 11 status = "disabled"; //状态位disable， 12 }; //在内核中不会自动执行adapter控制器的代码 13 14 i2c_5: i2c@138B0000 { 15 #address-cells = <1>; 16 #size-cells = <0>; 17 compatible = "samsung,s3c2440-i2c"; 18 reg = <0x138B0000 0x100>; 19 interrupts = <0 63 0>; 20 clocks = <&clock 322>; 21 clock-names = "i2c"; 22 status = "disabled"; 23 }
status = "disabled"; //状态位disable //在内核中不会自动执行adapter控制器的代码
回到exynos4412-fs4412.dts
描述从设备信息的设备树的模板 ：exynos4412-fs4412.dts
1 i2c@13860000 { 2 #address-cells = <1>; 3 #size-cells = <0>; 4 samsung,i2c-sda-delay = <100>; 5 samsung,i2c-max-bus-freq = <20000>; 6 pinctrl-0 = <&i2c0_bus>; 7 pinctrl-names = "default"; 8 status = "okay"; //状态okay 9 10 //子节点：从设备信息--电源管理芯片 11 s5m8767_pmic@66 { 12 compatible = "samsung,s5m8767-pmic"; 13 reg = <0x66>; 14 //对应/sys/bus/i2c/devices/i2c_0 -->0_0066 15 } 16 17 }
在内核目录/sys/bus/i2c/devices/i2c_0目录下
新增加i2c从设备
在 arch/arm/boot/dts/exynos4412-fs4412.dts 增加i2c5控制器和它包含了从设备
1)确定i2c从设备的从设备号
看到MPU6050数据手册
mpu6050的AD0接地，低电平，故7位的从设备地址为b 110 1000 --> 0x68
2)确定slave名字 -- 厂商+型号 -- invensense ，mpu6050
1 i2c@138B0000 {/*i2c adapter5信息*/ 2 #address-cells = <1>; 3 #size-cells = <0>; 4 samsung,i2c-sda-delay = <100>; 5 samsung,i2c-max-bus-freq = <20000>; 6 pinctrl-0 = <&i2c5_bus>; 7 pinctrl-names = "default"; 8 status = "okay"; 9 10 mpu6050@68 { /*i2c client信息 查数据手册得从设备号为68*/ 11 compatible = "invensense,mpu6050"; 12 reg = <0x68>; 13 }; 14 };
保存后，make dtbs ,更新设备树文件
打开内核目录下平台设备的设备文件
进入adapter 138b0000.i2c
再查看i2c总线下是否有从设备
设置好设备树中的硬件信息，就可以开始写驱动了
4、i2c driver驱动的编写
a， 添加i2c client的信息，必须包含在控制器对应的节点中
b，直接编写i2c driver
1，构建i2c driver，并注册到i2c总线
2，实现probe：
|
申请设备号，实现fops
创建设备文件
通过i2c的接口去初始化i2c从设备
几个常用的对象：
1 struct i2c_driver {//表示是一个从设备的驱动对象 2 int (*probe)(struct i2c_client *, const struct i2c_device_id *); 3 int (*remove)(struct i2c_client *); 4 struct device_driver driver; //继承了父类 5 | 6 const struct of_device_id *of_match_table; 7 const struct i2c_device_id *id_table;//用于做比对，非设备树的情况 8 } 9 注册和注销 10 int i2c_add_driver( struct i2c_driver *driver); 11 void i2c_del_driver(struct i2c_driver *); 12 13 14 struct i2c_client {//描述一个从设备的信息,不需要在代码中创建，因为是由i2c adapter帮我们创建 15 unsigned short addr; //从设备地址，来自于设备树中<reg> 16 char name[I2C_NAME_SIZE]; //用于和i2c driver进行匹配，来自于设备树中compatible 17 struct i2c_adapter *adapter;//指向当前从设备所存在的i2c adapter 18 struct device dev; // 继承了父类 19 }; 20 创建i2c client的函数 21 struct i2c_client *i2c_new_device(struct i2c_adapter *adap, struct i2c_board_info const *info) 22 23 24 25 struct i2c_adapter {//描述一个i2c控制器，也不是我们要构建，原厂的代码会帮我们构建 26 const struct i2c_algorithm *algo; //算法 27 | 28 int (*master_xfer)(struct i2c_adapter *adap, struct i2c_msg *msgs,int num); 29 30 struct device dev; //继承了父类，也会被加入到i2c bus 31 int nr; //编号 32 33 } 34 注册和注销： 35 int i2c_add_adapter(struct i2c_adapter * adapter); 36 void i2c_del_adapter(struct i2c_adapter * adap); 37 38 39 struct i2c_msg {//描述一个从设备要发送的数据的数据包 40 __u16 addr; //从设备地址，发送给那个从设备 41 __u16 flags; //读1还是写0 42 __u16 len; //发送数据的长度 43 __u8 *buf; //指向数据的指针 44 }; 45 //写从设备 46 int i2c_master_send(const struct i2c_client * client,const char * buf,int count) 47 //读从设备 48 int i2c_master_recv(const struct i2c_client * client,char * buf,int count) 49 以上两个函数都调用了： 50 int i2c_transfer(struct i2c_adapter *adap, struct i2c_msg *msgs, int num)
5，陀螺仪和加速度工作原理，它们的应用
陀螺仪的作用： 原理： 小时候玩过陀螺，如果给它一定的旋转速度，陀螺会竖立旋转起来而不会倒, 主要因为高速旋转有抗拒方向改变的趋向 陀螺仪就是内部的转子高速旋转，形成一个固定的初始化的参考平面， 这样就可以通过测量初始的参考平面偏差计算出物体的旋转情况 陀螺仪的强项在于测量设备自身的旋转运动 陀螺仪的产生： 1850年法国的物理学家福柯(J.Foucault)为了研究地球自转，首先发现高速转动中的转子(rotor)， 由于惯性作用它的旋转轴永远指向一固定方向，他用希腊字gyro(旋转)和skopein(看) 两字合为gyro scopei一字来命名这种仪表 陀螺仪的基本部件： (1) 陀螺转子，转子装在一支架内 (2)内、外环，它是使陀螺自转轴获得所需角转动自由度的结构 内环可环绕平面两轴作自由运动 在内环架外加上一外环架，可以环绕平面做三轴作自由运动 (3) 附件(是指力矩马达、信号传感器等)。 陀螺仪的数据获取： XYZ分别代表设备围绕XYZ三个轴旋转的角速度，陀螺仪可以捕捉很微小的运动轨迹变化， 因此可以做高分辨率和快速反应的旋转检测，但不能测量当前的运行方向 应用： 1，陀螺仪用于飞行体运动的自动控制系统中，作为水平、垂直、俯仰、航向和角速度传感器 2，手机上的摄像头配合使用，比如防抖 3，各类手机游戏的传感器，包括一些第一视角类射击游戏，陀螺仪完整监测游戏者手的位移 手机中的陀螺仪最早被iphone4应用，所以被大家所熟知 4，导航，手机配合GPS，导航能力已经可以达到专用的gps导航仪 重力加速度： 原理： 重力施加在物体上,使它产生一个加速度，重力大小和此物体的质量成正比 物体在不同的运行中，会产生不同的重力，从而可以测量出物体的运动情况 重力加速度的数据获取： 加速度测量传感器有x、y、z三轴，注意在手机上屏幕的坐标，以左上角作为原点的，而且Y向下。 注意区分这两个不同的坐标系。 加速传感器的单位是加速度m/s2。如果手机平放好，x，y在位置为0， 而z轴方向加速度=当前z方向加速度-g。由于g（重力加速度）垂直向下， 则g=-9.81m/s2，即z轴 a=0-(-9.81)=9.81m/s2 应用： 1，图像自动翻转 2，游戏控制 3，计步器功能
6,寄存器：
#define SMPLRT_DIV 0x19 //采样频率寄存器-25 典型值：0x07(125Hz) //寄存器集合里的数据根据采样频率更新 #define CONFIG 0x1A //配置寄存器-26-典型值：0x06(5Hz) //DLPF is disabled（DLPF_CFG=0 or 7） #define GYRO_CONFIG 0x1B//陀螺仪配置-27,可以配置自检和满量程范围 //典型值：0x18(不自检，2000deg/s) #define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速度配置-28 可以配置自检和满量程范围及高通滤波频率 //典型值：0x01(不自检，2G，5Hz) #define ACCEL_XOUT_H 0x3B //59-65,加速度计测量值 XOUT_H #define ACCEL_XOUT_L 0x3C // XOUT_L #define ACCEL_YOUT_H 0x3D //YOUT_H #define ACCEL_YOUT_L 0x3E //YOUT_L #define ACCEL_ZOUT_H 0x3F //ZOUT_H #define ACCEL_ZOUT_L 0x40 //ZOUT_L---64 #define TEMP_OUT_H 0x41 //温度测量值--65 #define TEMP_OUT_L 0x42 #define GYRO_XOUT_H 0x43 //陀螺仪值--67，采样频率（由寄存器 25 定义）写入到这些寄存器 #define GYRO_XOUT_L 0x44 #define GYRO_YOUT_H 0x45 #define GYRO_YOUT_L 0x46 #define GYRO_ZOUT_H 0x47 #define GYRO_ZOUT_L 0x48 //陀螺仪值--72 #define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理 典型值：0x00(正常启用)
7、ioctl: 给驱动发送不同指令
应用程序： ioctl(fd, cmd, args); ======================================== 驱动中：xxx_ioctl() { switch(cmd){ } } 如何定义命令： 1， 直接定义一个数字 #define IOC_GET_ACCEL 0x9999 2, 通过系统的接口 _IO(x,y) _IOR(x,y,z) _IOW(x,y,z) 参数1：表示magic，字符 参数2：区分不同命令，整数 参数３：传给驱动数据类型
8,mpu6050的数据
陀螺仪可测范围为 欧拉角格式±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps） ，加速度计可测范围为±2，±4，±8，±16g 加速度读取的值为： AFS_SEL Full scale rang LSB Sensitivy 0 +-2g -----------------------16384 LSB/g 1 +-4g -----------------------8192 LSB/g 2 +-8g -----------------------4096 LSB/g 3 +-16g------------------------2048 LSB/g 温度值： C = (TEMP_OUT Register Value )/340 + 36.53 陀螺仪值： FS_SEL Full scale rang LSB Sensitivy 0 +-250 度/s ------------------131 LSB 度/s 1 +-500 度/s ------------------65.5 LSB 度/s 2 +-1000 度/s -----------------32.8 LSB 度/s 3 +-2000 度/s ------------------16.4 LSB 度/s
测试代码：
1 #include <linux/init.h> 2 #include <linux/module.h> 3 #include <linux/input.h> 4 #include <linux/interrupt.h> 5 #include <linux/slab.h> 6 #include <linux/of.h> 7 #include <linux/of_irq.h> 8 #include <linux/of_gpio.h> 9 #include <linux/i2c.h> 10 11 #include <asm/io.h> 12 #include <asm/uaccess.h> 13 14 #include "mpu6050.h" 15 16 17 #define SMPLRT_DIV 0x19 //采样频率寄存器-25 典型值：0x07(125Hz) 18 //寄存器集合里的数据根据采样频率更新 19 #define CONFIG 0x1A //配置寄存器-26-典型值：0x06(5Hz) 20 //DLPF is disabled（DLPF_CFG=0 or 7） 21 #define GYRO_CONFIG 0x1B//陀螺仪配置-27,可以配置自检和满量程范围 22 //典型值：0x18(不自检，2000deg/s) 23 #define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速度配置-28 可以配置自检和满量程范围及高通滤波频率 24 //典型值：0x01(不自检，2G，5Hz) 25 #define ACCEL_XOUT_H 0x3B //59-65,加速度计测量值 XOUT_H 26 #define ACCEL_XOUT_L 0x3C // XOUT_L 27 #define ACCEL_YOUT_H 0x3D //YOUT_H 28 #define ACCEL_YOUT_L 0x3E //YOUT_L 29 #define ACCEL_ZOUT_H 0x3F //ZOUT_H 30 #define ACCEL_ZOUT_L 0x40 //ZOUT_L---64 31 #define TEMP_OUT_H 0x41 //温度测量值--65 32 #define TEMP_OUT_L 0x42 33 #define GYRO_XOUT_H 0x43 //陀螺仪值--67，采样频率（由寄存器 25 定义）写入到这些寄存器 34 #define GYRO_XOUT_L 0x44 35 #define GYRO_YOUT_H 0x45 36 #define GYRO_YOUT_L 0x46 37 #define GYRO_ZOUT_H 0x47 38 #define GYRO_ZOUT_L 0x48 //陀螺仪值--72 39 #define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理 典型值：0x00(正常启用) 40 41 42 43 44 45 46 //设计一个全局的设备对象 47 struct mpu_sensor{ 48 int dev_major; 49 struct device *dev; 50 struct class *cls; 51 struct i2c_client *client;//记录probe中client 52 }; 53 54 struct mpu_sensor *mpu_dev; 55 56 57 int mpu6050_write_bytes(struct i2c_client *client, char *buf, int count) 58 { 59 60 int ret; 61 struct i2c_adapter *adapter = client->adapter; 62 struct i2c_msg msg; 63 64 msg.addr = client->addr; 65 msg.flags = 0; 66 msg.len = count; 67 msg.buf = buf; 68 69 70 ret = i2c_transfer(adapter, &msg, 1); 71 72 return ret==1?count:ret; 73 74 } 75 76 int mpu6050_read_bytes(struct i2c_client *client, char *buf, int count) 77 { 78 79 int ret; 80 struct i2c_adapter *adapter = client->adapter; 81 struct i2c_msg msg; 82 83 msg.addr = client->addr; 84 msg.flags = I2C_M_RD; 85 msg.len = count; 86 msg.buf = buf; 87 88 ret = i2c_transfer(adapter, &msg, 1); 89 90 return ret==1?count:ret; 91 } 92 93 //读取某个特定寄存器的地址，然后返回值 94 int mpu6050_read_reg_byte(struct i2c_client *client, char reg) 95 { 96 // 先写寄存器的地址， 然后在读寄存器的值 97 98 int ret; 99 struct i2c_adapter *adapter = client->adapter; 100 struct i2c_msg msg[2]; 101 102 char rxbuf[1]; 103 104 msg[0].addr = client->addr; 105 msg[0].flags = 0; 106 msg[0].len = 1; 107 msg[0].buf = ® 108 109 msg[1].addr = client->addr; 110 msg[1].flags = I2C_M_RD; 111 msg[1].len = 1; 112 msg[1].buf = rxbuf; 113 114 ret = i2c_transfer(adapter, msg, 2); 115 if(ret < 0) 116 { 117 printk("i2c_transfer read error\n"); 118 return ret; 119 } 120 121 return rxbuf[0]; 122 123 } 124 125 int mpu6050_drv_open(struct inode *inode, struct file *filp) 126 { 127 return 0; 128 } 129 int mpu6050_drv_close(struct inode *inode, struct file *filp) 130 { 131 return 0; 132 } 133 134 long mpu6050_drv_ioctl (struct file *filp, unsigned int cmd, unsigned long args) 135 { 136 union mpu6050_data data; 137 138 139 switch(cmd){ 140 case IOC_GET_ACCEL: 141 //读数据 142 data.accel.x = mpu6050_read_reg_byte(mpu_dev->client, ACCEL_XOUT_L); 143 data.accel.x |= mpu6050_read_reg_byte(mpu_dev->client, ACCEL_XOUT_H) << 8; 144 145 data.accel.y = mpu6050_read_reg_byte(mpu_dev->client, ACCEL_YOUT_L); 146 data.accel.y |= mpu6050_read_reg_byte(mpu_dev->client, ACCEL_YOUT_H) << 8; 147 148 data.accel.z = mpu6050_read_reg_byte(mpu_dev->client, ACCEL_ZOUT_L); 149 data.accel.z |= mpu6050_read_reg_byte(mpu_dev->client, ACCEL_ZOUT_H) << 8; 150 break; 151 case IOC_GET_GYRO: 152 data.gyro.x = mpu6050_read_reg_byte(mpu_dev->client, GYRO_XOUT_L); 153 data.gyro.x |= mpu6050_read_reg_byte(mpu_dev->client, GYRO_XOUT_H) << 8; 154 155 156 data.gyro.y = mpu6050_read_reg_byte(mpu_dev->client, GYRO_YOUT_L); 157 data.gyro.y |= mpu6050_read_reg_byte(mpu_dev->client, GYRO_YOUT_H) << 8; 158 159 data.gyro.z= mpu6050_read_reg_byte(mpu_dev->client, GYRO_ZOUT_L); 160 data.gyro.z |= mpu6050_read_reg_byte(mpu_dev->client, GYRO_ZOUT_H) << 8; 161 break; 162 case IOC_GET_TEMP: 163 data.temp = mpu6050_read_reg_byte(mpu_dev->client, TEMP_OUT_L); 164 data.temp |= mpu6050_read_reg_byte(mpu_dev->client, TEMP_OUT_H) << 8; 165 break; 166 default: 167 printk("invalid cmd\n"); 168 return -EINVAL; 169 } 170 171 //将所有的数据交给用户 172 if(copy_to_user((void __user * )args, &data, sizeof(data)) > 0) 173 return -EFAULT; 174 175 176 return 0; 177 } 178 179 const struct file_operations mpu6050_fops = { 180 .open = mpu6050_drv_open, 181 .release = mpu6050_drv_close, 182 .unlocked_ioctl = mpu6050_drv_ioctl, 183 184 }; 185 186 187 int mpu6050_drv_probe(struct i2c_client *client, const struct i2c_device_id *id) 188 { 189 printk("-----%s----\n", __FUNCTION__); 190 191 /* 192 申请设备号，实现fops 193 创建设备文件 194 通过i2c的接口去初始化i2c从设备 195 */ 196 197 mpu_dev = kzalloc(sizeof(struct mpu_sensor), GFP_KERNEL); 198 199 mpu_dev->client = client; 200 201 mpu_dev->dev_major = register_chrdev(0,"mpu_drv", &mpu6050_fops); 202 203 mpu_dev->cls = class_create(THIS_MODULE, "mpu_cls"); 204 205 mpu_dev->dev = device_create(mpu_dev->cls, NULL, MKDEV(mpu_dev->dev_major, 0), 206 NULL, "mpu_sensor"); 207 208 char buf1[2] = {PWR_MGMT_1, 0x0}; 209 mpu6050_write_bytes(mpu_dev->client, buf1, 2); 210 211 char buf2[2] = {SMPLRT_DIV, 0x07}; 212 mpu6050_write_bytes(mpu_dev->client, buf2, 2); 213 214 char buf3[2] = {CONFIG, 0x06}; 215 mpu6050_write_bytes(mpu_dev->client, buf3, 2); 216 217 char buf4[2] ={GYRO_CONFIG, 0x18}; 218 mpu6050_write_bytes(mpu_dev->client, buf4, 2); 219 220 char buf5[2] = {ACCEL_CONFIG, 0x01}; 221 mpu6050_write_bytes(mpu_dev->client, buf5, 2); 222 223 return 0; 224 225 } 226 227 228 int mpu5060_drv_remove(struct i2c_client *client) 229 { 230 printk("-----%s----\n", __FUNCTION__); 231 device_destroy(mpu_dev->cls, MKDEV(mpu_dev->dev_major, 0)); 232 class_destroy(mpu_dev->cls); 233 unregister_chrdev(mpu_dev->dev_major, "mpu_drv"); 234 kfree(mpu_dev); 235 return 0; 236 } 237 238 239 const struct of_device_id of_mpu6050_id[] = { 240 { 241 .compatible = "invensense,mpu6050", 242 }, 243 {/*northing to be done*/}, 244 245 }; 246 247 248 const struct i2c_device_id mpu_id_table[] = { 249 {"mpu6050_drv", 0x1111}, 250 {/*northing to be done*/}, 251 }; 252 253 struct i2c_driver mpu6050_drv = { 254 .probe = mpu6050_drv_probe, 255 .remove = mpu5060_drv_remove, 256 .driver = { 257 .name = "mpu6050_drv",//随便写，/sys/bus/i2c/driver/mpu6050_drv 258 .of_match_table = of_match_ptr(of_mpu6050_id), 259 }, 260 261 .id_table = mpu_id_table,//非设备树情况下的匹配,在设备树的模式下不需要使用 262 263 }; 264 265 266 static int __init mpu6050_drv_init(void) 267 { 268 // 1，构建i2c driver，并注册到i2c总线 269 return i2c_add_driver(&mpu6050_drv); 270 271 } 272 273 static void __exit mpu6050_drv_exit(void) 274 { 275 i2c_del_driver(&mpu6050_drv); 276 277 } 278 279 module_init(mpu6050_drv_init); 280 module_exit(mpu6050_drv_exit); 281 MODULE_LICENSE("GPL");
1 #include <stdio.h> 2 #include <string.h> 3 #include <stdlib.h> 4 #include <sys/types.h> 5 #include <sys/stat.h> 6 #include <fcntl.h> 7 #include <unistd.h> 8 #include <sys/ioctl.h> 9 10 11 #include "mpu6050.h" 12 13 14 int main(int argc, char *argv[]) 15 { 16 int fd; 17 18 union mpu6050_data data; 19 20 fd = open("/dev/mpu_sensor", O_RDWR); 21 if(fd < 0) 22 { 23 perror("open"); 24 exit(1); 25 } 26 27 while(1) 28 { 29 ioctl(fd, IOC_GET_ACCEL, &data); 30 printf("accel data : x = %d, y=%d, z=%d\n", data.accel.x, data.accel.y, data.accel.z); 31 32 33 ioctl(fd, IOC_GET_GYRO, &data); 34 printf("gyro data : x = %d, y=%d, z=%d\n", data.gyro.x, data.gyro.y, data.gyro.z); 35 36 sleep(1); 37 38 } 39 40 close(fd); 41 42 43 return 0; 44 45 }
1 #ifndef __MPU6050_H__ 2 #define __MPU6050_H__ 3 4 union mpu6050_data{ 5 struct{ 6 short x; 7 short y; 8 short z; 9 }accel; 10 11 struct{ 12 short x; 13 short y; 14 short z; 15 }gyro; 16 17 short temp; 18 }; 19 20 21 #define IOC_GET_ACCEL _IOR('M', 0x34,union mpu6050_data) 22 #define IOC_GET_GYRO _IOR('M', 0x35,union mpu6050_data) 23 #define IOC_GET_TEMP _IOR('M', 0x36,union mpu6050_data) 24 25 26 #endif
1 ROOTFS_DIR = /home/linux/source/rootfs 2 3 MODULE_NAME = mpu6050_i2c_drv 4 APP_NAME = mpu6050_test 5 6 CROSS_COMPILE = /home/linux/toolchains/gcc-4.6.4/bin/arm-none-linux-gnueabi- 7 CC = $(CROSS_COMPILE)gcc 8 9 ifeq ($(KERNELRELEASE), ) 10 11 KERNEL_DIR = /home/linux/kernel/linux-3.14-fs4412 12 13 CUR_DIR = $(shell pwd) 14 15 all : 16 make -C $(KERNEL_DIR) M=$(CUR_DIR) modules 17 18 $(CC) $(APP_NAME).c -o $(APP_NAME) 19 20 clean : 21 make -C $(KERNEL_DIR) M=$(CUR_DIR) clean 22 rm -rf $(APP_NAME) 23 24 install: 25 cp -raf *.ko $(APP_NAME) $(ROOTFS_DIR)/drv_module 26 27 28 else 29 30 obj-m += $(MODULE_NAME).o 31 32 33 endif
测试·结构
