摘要：
最小二乘原理：x=(v^T *v)^-1 * (v^T * H) x：即为接收机位置 rescode()函数就是求出v和H，为下一步用最小二乘法求解接收机位置做准备 先介绍rescode()函数形参变量名： obs：当前历元的观测数据 n：观测数 nav ：导航数据 opt ：选择设置 sol：结果 阅读全文
摘要：
selsat()函数的源代码： /* select common satellites between rover and reference station */static int selsat(const obsd_t *obs, double *azel, int nu, int nr, c 阅读全文
摘要：
地球潮汐改正tidedisp()函数（？？？） 求卫星到接收机间的几何距离，存在变量r中r=geodist(rs+i*6,rr_,e+i*3)e：是接收机到卫星方向的单位向量在geodist函数内部，return r+OMGE*(rs[0]*rr[1]-rs[1]*rr[0])/CLIGHT;OMG 阅读全文
摘要：
具体代码：在源文件ins-init-rt.cc中的insinirtobs函数中（line：148）对INS初始化，主要是给出载体相对于导航坐标系的初始位置、初始速度和初始姿态信息，求初始姿态最及求出载体坐标系相对导航坐标系的欧拉角即可此程序中认为pitch和roll这两个角都为0，用载体在导航坐标系 阅读全文
摘要：
linux下一般都用gcc（编译）+gdb（调试）+vim（编辑），向我这种弱鸡用IDE（Integrated Development Environment）集成开发环境clion 在clion下调试代码，需要编辑CMakeLists.txt文件，用CMakeLists.txt文件中的CMake命 阅读全文