摘要: plt.legend(loc='String or Number', bbox_to_anchor=(num1, num2)) 其中,第一个参数loc,设置它可以遵循以下的表格 StringNumber upper right 1 upper left 2 lower left 3 lower ri 阅读全文
posted @ 2020-11-22 20:57 無常 阅读(6160) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 在‘timespec’前面加上struct struct timespec 阅读全文
posted @ 2020-11-07 13:44 無常 阅读(349) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: double antdel[2][3]; /* antenna delta {{rov_e,rov_n,rov_u},{ref_e,ref_n,ref_u}} */ void antmodel_g(int sat, const pcv_t *pcv, const double (*antdel)[3 阅读全文
posted @ 2020-11-07 13:28 無常 阅读(339) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 添加头文件 #include<stdbool.h> 阅读全文
posted @ 2020-11-07 13:18 無常 阅读(1196) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 字符串和字符串数组声明和初始化 char buff[1024] = {'\0'}; char *str1; 字符串和字符串数组间的转化 /* 字符数组可以直接转字符串,但字符串不能直接转字符数组 */ char buff[1024] = "successing to read the file!"; 阅读全文
posted @ 2020-11-05 19:42 無常 阅读(169) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 由下面代码可以看出ignav卡尔曼滤波中待估计的状态:[attitude、velocity、position、accl bias、gyro bias、... ]T extern int xiA (const insopt_t *opt) {return 0;} /* attitude states 阅读全文
posted @ 2020-10-30 20:59 無常 阅读(759) 评论(5) 推荐(1) 编辑
摘要: 最小二乘原理:x=(v^T *v)^-1 * (v^T * H) x:即为接收机位置 rescode()函数就是求出v和H,为下一步用最小二乘法求解接收机位置做准备 先介绍rescode()函数形参变量名: obs:当前历元的观测数据 n:观测数 nav :导航数据 opt :选择设置 sol:结果 阅读全文
posted @ 2020-10-23 16:33 無常 阅读(1251) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: selsat()函数的源代码: /* select common satellites between rover and reference station */static int selsat(const obsd_t *obs, double *azel, int nu, int nr, c 阅读全文
posted @ 2020-10-23 13:13 無常 阅读(753) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 地球潮汐改正tidedisp()函数(???) 求卫星到接收机间的几何距离,存在变量r中r=geodist(rs+i*6,rr_,e+i*3)e:是接收机到卫星方向的单位向量在geodist函数内部,return r+OMGE*(rs[0]*rr[1]-rs[1]*rr[0])/CLIGHT;OMG 阅读全文
posted @ 2020-10-18 18:57 無常 阅读(798) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 具体代码:在源文件ins-init-rt.cc中的insinirtobs函数中(line:148)对INS初始化,主要是给出载体相对于导航坐标系的初始位置、初始速度和初始姿态信息,求初始姿态最及求出载体坐标系相对导航坐标系的欧拉角即可此程序中认为pitch和roll这两个角都为0,用载体在导航坐标系 阅读全文
posted @ 2020-10-18 16:30 無常 阅读(767) 评论(0) 推荐(0) 编辑