06 2024 档案

PSINS之alignvn原理解析
摘要：注：严老师程序中量测更新时速度量测用的vn，即惯导速度减零，所以适用于静态场景，如果是动基座对准需要对量测进行修改： kf = kfupdate(kf, vn-vgps); 阅读全文
posted @ 2024-06-06 09:53 無常 阅读(9) 评论(0) 推荐(0) 编辑
惯导对准方法
摘要：严老师的PSINS平台中提供了很多惯导对准方法，下面简要介绍一下： 对准函数主要在PSINS->base->->align文件夹下，PSINS->demos中也提供了一些示例。 alignsb：解析式对准，适用于静基座或微晃动环境(文献[1]7.1节)； 纯静基座模式下，解析对准可直接当作精对准用， 阅读全文
posted @ 2024-06-05 20:04 無常 阅读(45) 评论(0) 推荐(0) 编辑