06 2023 档案

NHC/ODO/INS组合原理
摘要：毕业论文中非完整约束部分推导有误，所以更正一下！ 只用GNSS/INS组合，不用NHC，组合出的姿态为IMU的姿态，收敛后精度正常； 用GNSS/INS/NHC，但是不估计IMU与车体系间的安装角，组合出的姿态为车体系的姿态，精度会受安装角影响； 用GNSS/INS/NHC，且估计IMU与车体系间的 阅读全文
posted @ 2023-06-21 17:34 無常 阅读(123) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ubuntu16.04下安装imu_utils
摘要：PICTURE:/home/xue/.config/tencent-qq//AppData/file//sendpix0.jpg 阅读全文
posted @ 2023-06-02 13:51 無常 阅读(22) 评论(0) 推荐(0) 编辑
图像和IMU数据与rosbag互转
摘要：1. 图像和IMU数据-->rosbag kalibr_bagcreater --folder /home/xue/桌面/cali/storage06011455/. --output-bag camimu.bag 2. rosbag-->图像和IMU数据 kalibr_bagextractor - 阅读全文
posted @ 2023-06-01 19:37 無常 阅读(72) 评论(0) 推荐(0) 编辑
使用kalibr做相机内参标定时，报错：“ImportError: No module named igraph”
摘要：这是因为电脑没有安装python的igraph库，所以需要安装igraph库。 1. sudo apt-get install -y libigraph0-dev 2. pip install python-igraph==0.7.1.post6 （python2只支持0.8X以前的版本） 安装完毕 阅读全文
posted @ 2023-06-01 19:26 無常 阅读(207) 评论(0) 推荐(0) 编辑