PSINS中test_SINS_GPS_153结果图说明

 

kf.xk：估计的状态量（反馈后）

kf.xfb：反馈的状态量之和

如果是开环反馈，估计的零偏在 kf.xk 中；如果是闭环反馈，估计的零偏在 kf.xfb 中。

 

PSINS主要有 4 张图：

1. insplot(avp); 解算的 avp 结果和平面轨迹图

2. avperr = avpcmpplot(trj.avp, avp); 解算的 avp 结果、avp参考结果和avp误差图

左边细实线是avp参考结果；左边粗虚线是解算的 avp 结果；右边是 avp误差结果

3. kfplot(xkpk, avperr, imuerr); kf.xk ，avp误差、真实零偏和kf.xk的标准差

彩色实线是kf.xk ；品红色虚线是avp误差和真实零偏

kf.xk的标准差