惯导对准方法

 

严老师的PSINS平台中提供了很多惯导对准方法，下面简要介绍一下：

对准函数主要在PSINS->base->->align文件夹下，PSINS->demos中也提供了一些示例。

 

alignsb：解析式对准，适用于静基座或微晃动环境(文献[1]7.1节)；

　　　　纯静基座模式下，解析对准可直接当作精对准用，其结果是最优的(没有之一)，因其几乎不受加速度偏值斜坡的影响

aligni0：惯性凝固系初始对准（间接对准），抗角晃动干扰能力强(同上)；

　　　　“间接粗对准+Kalman滤波精对准+数据存储+回溯”是地球人都知道的本世纪最好的初始对准方法(时间短、精度高)，实际应用中大失准角对准问题完全没必要；

aligncmps：罗经法精对准(文献[11]2.3节)；

alignfn：以比力误差为观测量的Kalman滤波精对准(文献[1]7.2节)；

 

alignvn：以速度误差为观测量的Kalman滤波精对准(文献[1]7.2节)；

　　　　　　
aligni0vn：基于数据复用技术，惯性系粗+速度量测Kalman滤波精对准；

 

alignWahba：基于惯性系的Wahba问题，提供了SVD和QUEST两种解决方式（QUEST和武元新老师的OBA方法类似）。

 

[1] 严恭敏《捷联惯导算法与组合导航原理》