毕业论文中非完整约束部分推导有误，所以更正一下！
只用GNSS/INS组合，不用NHC，组合出的姿态为IMU的姿态，收敛后精度正常；
用GNSS/INS/NHC，但是不估计IMU与车体系间的安装角，组合出的姿态为车体系的姿态，精度会受安装角影响；
用GNSS/INS/NHC，且估计IMU与车体系间的安装角，组合出的姿态为车体系的姿态，收敛后精度正常。
