RTKLIB的relpos函数之——selsat()函数
selsat()函数的源代码:
/* select common satellites between rover and reference station --------------*/
static int selsat(const obsd_t *obs, double *azel, int nu, int nr,
const prcopt_t *opt, int *sat, int *iu, int *ir)
{
int i,j,k=0;
trace(3,"selsat : nu=%d nr=%d\n",nu,nr);
for (i=0,j=nu;i<nu&&j<nu+nr;i++,j++) { /* 注意:此方法在按卫星号从小到大排序后才有效 */
if (obs[i].sat<obs[j].sat) j--; /* 如果rover的卫星号小于base的卫星号,就让rover的下一个卫星号跟base的卫星号比 */
else if (obs[i].sat>obs[j].sat) i--; /* 如果rover的卫星号大于base的卫星号,就让base的下一个卫星号跟rover的卫星号比 */
else if (azel[1+j*2]>=opt->elmin) { /* elevation at base station */
sat[k]=obs[i].sat; iu[k]=i; ir[k++]=j;
trace(4,"(%2d) sat=%3d iu=%2d ir=%2d\n",k-1,obs[i].sat,i,j);
}
}
return k;
}
obs:储存的是一个历元rover和base的观测数据(已经分别按卫星号从小到大排序了)
nu:就是当前rover观测到的卫星个数
nu:就是当前base观测到的卫星个数
azel:储存的是卫星方位角和高度角(在上一个函数zdres()函数中计算出来的)
opt->elmin:是配置文件中设置好的截止高度角(小于此角度的卫星数据会被剔除)
sat:用来储存公共卫星的编号
iu:储存rover中的公共卫星在obs中的位置
ir:储存base中的公共卫星在obs中的位置