ignav中紧组合对INS初始化

具体代码：在源文件ins-init-rt.cc中的insinirtobs函数中（line：148）
对INS初始化，主要是给出载体相对于导航坐标系的初始位置、初始速度和初始姿态信息，
求初始姿态最及求出载体坐标系相对导航坐标系的欧拉角即可
此程序中认为pitch和roll这两个角都为0，用载体在导航坐标系下的速度矢量求yaw

1.求出合格的RTK定位结果，然后用结果求速度矢量(此时的速度矢量是在e-frame)

先把RTK计算出的结果存在sols里面；
for (i=0;i<MAXSOL-1;i++) sols[i]=sols[i+1]; sols[i]=rtk.sol;
储存满后，检查储存的结果是否符合标准
for (i=0;i<MAXSOL;i++) {
    if (sols[i].stat>popt.insopt.iisu||sols[i].stat==SOLQ_NONE) {
        trace(2,"check solution status fail\n");
        return 0;
    }
}

“popt.insopt.iisu”是配置文件中设定的，作者设置的是2，固定解和浮点解符合标准，自己可以根据自己数据质量具体设置；

ins-iisu           =2          # initial ins state use rtk options (SOLQ_???)#define SOLQ_NONE    0                  /* solution status: no solution */
#define SOLQ_FIX     1                  /* solution status: fix */
#define SOLQ_FLOAT   2                  /* solution status: float */
#define SOLQ_SBAS    3                  /* solution status: SBAS */
#define SOLQ_DGPS    4                  /* solution status: DGPS/DGNSS */
#define SOLQ_SINGLE  5                  /* solution status: single */
#define SOLQ_PPP     6                  /* solution status: PPP */
#define SOLQ_DR      7                  /* solution status: dead reconing */
#define SOLQ_DOP     8                  /* solution status: doppler measurement aid */
#define SOLQ_INHERIT 9                  /* solution status: ambiguity inherit fix status */

如果数据都是固定解，再检查它们的时间间隔有没有超限；

for (i=0;i<MAXSOL-1;i++) {
    if (timediff(sols[i+1].time,sols[i].time)>MAXDIFF) {
        return 0;
    }
}

2.根据位置（GNSS求出的载体位置）求出Cne(n-frame-->e-frame的方向余弦阵)  ，把速度矢量转到n-frame
  然后yaw = arctan（Ve/Vn）/*Ve：东向速度，Vn：北向速度*/

认为roll、pitch为零，即可求出Cnb(n-frame-->b-frame的方向余弦阵)