2019年1月23日
多视几何——三角化求解3D空间点坐标
摘要： "VINS Mono" / "VINS Fusion" 中 函数通过三角化求解空间点坐标，代码所体现的数学描述不是很直观，查找资料，发现参考文献[1]对这个问题进行详细解释，记录笔记以备忘。 1. VINS Mono中相关代码 2. 数学推导 先介绍一个重要的向量叉乘向矩阵运算转换的性质[4], $ 阅读全文
posted @ 2019-01-23 11:36 Eastern Sunrise 阅读(2627) 评论(0) 推荐(1) 编辑