摘要:
视觉里程计(VIO)作为一种空间定位方法,广泛应用于VR/AR、无人驾驶和移动机器人,比如近年火热的苹果 AR-Kit和谷歌AR-Core都使用了VIO技术进行空间定位。通常,VIO系统忽略IMU与相机时间偏差,认为IMU和相机时间是同步和对齐的,然而由于硬件系统的触发延时、传输延时和没有准确同步时钟等问题,IMU和相机之间通常存在时间偏差,估计并纠正这个偏差将有效提升VIO系统的性能。本文将介绍一种简单有效方法,该方法发表与IROS2018,是港科大沈邵杰老师团队的成果,并且该方法对应的文章获得了IROS2018 Best Student Paper,特别值得我们一起看一看。 阅读全文
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