Eastern Sunrise

摘要：

视觉里程计（VIO）作为一种空间定位方法，广泛应用于VR/AR、无人驾驶和移动机器人，比如近年火热的苹果 AR-Kit和谷歌AR-Core都使用了VIO技术进行空间定位。通常，VIO系统忽略IMU与相机时间偏差，认为IMU和相机时间是同步和对齐的，然而由于硬件系统的触发延时、传输延时和没有准确同步时钟等问题，IMU和相机之间通常存在时间偏差，估计并纠正这个偏差将有效提升VIO系统的性能。本文将介绍一种简单有效方法，该方法发表与IROS2018，是港科大沈邵杰老师团队的成果，并且该方法对应的文章获得了IROS2018 Best Student Paper，特别值得我们一起看一看。阅读全文

posted @ 2018-12-28 15:58 Eastern Sunrise 阅读(6052) 评论(2) 推荐(3) 编辑

[置顶] 二叉树遍历的三种方法（以中序为例）

摘要：二叉树遍历的三种方法递归简单时间O(n)空间O(n)非递归+栈中等时间O(n)空间O(n)非递归、不用栈中等时间O(n)空间O(1)伪代码实现--近C++代码方法一：递归1 Inorder-Tree-Walk(x)2 if(x != NULL)3 Inorder-Tree-W... 阅读全文

posted @ 2015-04-11 14:31 Eastern Sunrise 阅读(2320) 评论(2) 推荐(0) 编辑

2019年1月23日

多视几何——三角化求解3D空间点坐标

摘要： "VINS Mono" / "VINS Fusion" 中函数通过三角化求解空间点坐标，代码所体现的数学描述不是很直观，查找资料，发现参考文献[1]对这个问题进行详细解释，记录笔记以备忘。 1. VINS Mono中相关代码 2. 数学推导先介绍一个重要的向量叉乘向矩阵运算转换的性质[4], $ 阅读全文

posted @ 2019-01-23 11:36 Eastern Sunrise 阅读(2561) 评论(0) 推荐(1) 编辑

2018年11月7日

ROS tf 编程指南

摘要： ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统)是最知名的机器人操作系统，广泛应用于无人驾驶和机器人，tf（transforms，坐标系转换）是ROS下的一个常用的工具库。ros wiki 下给出了一个清晰的tutorial，然而，tf tutorial为了给出清晰的示例相对冗长，本文对tf tutorial的前六节进行了一个简略的总结，囊括了tf的发报、订阅和Debug等，希望对tf的使用有个精炼的介绍。阅读全文

posted @ 2018-11-07 09:56 Eastern Sunrise 阅读(1224) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2018年8月19日

红烧鲫鱼

摘要：食材鲫鱼大葱生姜花椒蒜瓣小葱（葱花）红辣椒调料：淀粉、生抽、白醋、料酒、油、盐、水基本步骤 1. 准备切菜：腹上切开几刀，方便入味；切成段，切成片，切成片，少许，`红辣椒`切成片。调料汁：1/3碗，加入适量，小勺，适量和`料酒`，搅拌均匀。 2. 腌鱼半小阅读全文

posted @ 2018-08-19 17:22 Eastern Sunrise 阅读(186) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2016年6月3日

Ubuntu下多个版本OpenCV管理（Multiple Opencv version）

摘要：背景：最近，在Nvidia的GPU嵌入式开发板Jetson TX1（简称TX1）上移植深度学习目标检测算法YOLO。在TX1上安装了官方提供的opencv版本——OpenCV4Tegra(OpenCV-2.4.12)，但是使用该版本opencv VideoCapture在读取摄像头数据时出错，显示阅读全文

posted @ 2016-06-03 15:09 Eastern Sunrise 阅读(15762) 评论(2) 推荐(2) 编辑

2015年4月7日

vector<int> v2 = 42; 为何非法

摘要： C++ Primer 第四版，第十三章“复制控制” 习题13.2，为何vector v2 = 42; 不能编译?百度贴吧里的一位楼主给出了答案，本人认为正确，特此引用：参考链接： http://tieba.baidu.com/p/1036448037 阅读全文

posted @ 2015-04-07 20:27 Eastern Sunrise 阅读(157) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2015年4月1日

腾讯地图平台部基础研究内推实习

摘要：这是我第二次面试，上次是阿里内推，这次是腾讯内推。昨天下午两点左右，接到一个北京固定电话，猜想可能是腾讯给打的电话，躺在宿舍床上惊坐起，果然是腾讯打来的电话。电话里说叫我去腾讯公司去面试，然后短信给我发了地址——中国科技交易大厦7层（不是北京腾讯大楼，地图平台部不在那里）。那边也没有告诉我他们是什么... 阅读全文

posted @ 2015-04-01 17:04 Eastern Sunrise 阅读(2080) 评论(0) 推荐(1) 编辑

2015年3月16日

阿里无线事业部算法工程师内推实习

摘要：今天是2015年3月16日。下午三点多，我研究生阶段接受到的第一个面试——阿里巴巴无线事业部的算法工程师职位内推实习电话面试。面试主要分三个环节，1自我项目经历介绍，2面试官提问，3面试者问面试官的问题。 1 项目经历介绍，我说了一堆，重点、逻辑不够清晰。 2 面试官提问，主要又分两类... 阅读全文

posted @ 2015-03-16 22:57 Eastern Sunrise 阅读(465) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2014年9月22日

DOS命令生成文件列表

摘要： DOS命令窗口，生成文件列表命令格式：dir xmlFiles /b >list.txtdir 文件列表相关命令xmlFiles 待生成文件所在文件夹，在dos命令窗口根目录下，省略前缀。别的文件D://，写下具体文件夹地址。/b 生成简略、不带文件地址列表。/b /s 生成简略，带文件地址列表。>... 阅读全文

posted @ 2014-09-22 20:13 Eastern Sunrise 阅读(661) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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