人形机器人的模仿学习、离线学习 —— 算法流程示意图

相关：

https://www.youtube.com/watch?v=TctNb7DPRtA

人类的真实数据的收集：

人类通过远程控制器实时的控制机器人操作，并且将机器人的操作数据记录下来。

注意：

这里虽然是使用人类的真实操作数据，但是其实是人类操纵机器人执行动作后的数据，这部分真实物理世界下的数据是通过记录机器人的具体操作来实现的。

整体流程：