NVIDIA公司推出的GPU运行环境下的机器人仿真环境（NVIDIA Isaac Gym）在Ubuntu Server端headless运行

Isaac gym的一些example里面给出了headless参数，对于这样的例子我们在运行的时候指定参数headless即可实现无屏幕模式的运行，但是对于一些没有给出headless参数的example就需要手动解决无屏幕条件下的可视化程序运行的问题，这里给出两个解决方法。

1. 配置X11转播。这里假设服务器端的SSH的X11转播已经开启，我们假设客户端使用的是windows系统，我们只需要在windows系统下安装ssh工具并开启x11转播的接收选项，然后安装X11的接收客户端即可，我这里使用的ssh工具为xshell，x11接收客户端使用的为Xlaunch。

xshell中开启X11转播接收：

Xlaunch中:

server服务器端运行示例代码：

python joint_monkey.py

成功运行。该种方式是将server端的需要显示的界面转播到了本地windows主机上的Xlaunch软件中，我们通过该方式可以在本地主机上看到可视化界面并进行操作。

PS: 该种操作虽然可以保证运行，但是并不实际，因为该种显示方式会导致显示速度十分的慢（hmdi的信息通过网络形式传输），操作基本也是一卡一顿的，远端server上gpu的使用率也是几乎为0%。总结来说该种方式只是demo，并没有实际运行的意义和价值（我这里使用的是100M网络，除非使用1G网络或以上或者会好些，但也不乐观）。

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2. 安装虚拟屏幕Xvfb。

安装虚拟屏幕：

sudo apt install xvfb

运行示例代码：

xvfb-run python joint_monkey.py